1.一种基于改进A*算法的消防员室内撤离路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：室内地图建模；

S2：根据消防员与安全出口的距离，设置消防员最大可通过半径，建立实际代价函数G(n)与估计代价函数H(n)，使用曼哈顿距离表示：G(n)＝[abs(start.x–n.x)+abs(start.y–n.y)]H(n)＝[abs(n.x–goal.x)+abs(n.y–goal.y)]其中，strat表示起点，goal表示终点，n表示路径规划中的当前节点；

S3：根据实际代价函数G(n)与估计代价函数H(n)建立启发式搜索函数F(n)F(n)＝G(n)+H(n)；

S4：根据空气呼吸器使用时间，附加权值到启发式搜索函数中；

其中，(P始-P末)表示在时间t内，消防员空气呼吸器内压强变化，V(L)表示空气呼吸器气体容积；

S5：将空气呼吸器使用时间进行归一化处理

T′表示归一化后的空气呼吸器使用时间，其中0≤T′≤1；

S6：归一化得到的数据作为权值附加到A*算法的启发式搜索函数中，动态调整与权衡算法在精确性和方向性方面的选择，得到动态权衡下的A*算法公式；

F(n)＝[1-T′(w)]·G(n)+T′(w)·H(n)

0≤T′(w)≤1；

S7：根据步骤S2-S6的算法进行撤离路径规划。

2.基于改进A*算法的消防员室内撤离路径规划方法，其特征在于：步骤S1包括以下步骤：S11：建立包含建筑物高度信息的CSV文件；

S12：使用CSV文件中的高度信息表示室内栅格化高度信息；

S13：通过栅格化墙体高度信息，建立栅格化室内地图，将墙体简化为障碍栅格，道路简化为道路栅格，作为路径规划算法的基础数据。

3.基于改进A*算法的消防员室内撤离路径规划方法，其特征在于：步骤S7包括以下步骤：S71：建立开启列表OpenList，用于存放需要访问的节点；

S72：建立关闭列表CloseList，用于存放已经访问过或不需要访问的节点；

S73：设置当前节点为开启列表OpenList中，启发式搜索函数值F(n)最低的节点；

S74：将该节点移除开启列表OpenList，并加入关闭列表CloseList，表示该节点已访问过，并作出了相应判断操作；

S75：若当前节点为目标节点，则结束算法，若不是目标节点，则继续遍历当前节点的邻近节点；

S76：遍历当前节点周围的8个邻节点，并判断邻节点属性，若邻节点为障碍节点，则添加该邻接点到关闭列表CloseList中，并跳过判断该邻接点，若邻节点可通行，则判断邻节点与当前节点距离终点的关系，并设置启发式搜索函数，若该邻节点未在开启列表中，则将该邻节点加入开启列表OpenList中。