1.一种刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，其特征在于，所述的软体机械手包括：一个手指固定平台(2)和对称装于手指固定平台(2)两侧的手指组件，手指组件外部通过固定板(3)和连接螺栓(4)与手指固定平台进行定位固定，形成一个完整的软体机械手；

所述的手指固定平台(2)为矩形结构，在其两侧各设置有安装槽(2-2)；安装槽(2-2)两侧设置有螺孔(2-1)；安装槽(2-2)的下部设置有轴孔(2-3)；手指固定平台(2)的顶端为安装面板(2-4)；手指固定平台(2)通过安装面板(2-4)与外部设备进行固定连接；

所述的手指组件包括：柔性手指(1)、刚性弯曲关节、刚性连接环A(9)、刚性连接环B(10)；柔性手指(1)通过刚性连接环A(9)和刚性连接环B(10)与刚性弯曲关节连接在一起，形成一个完整的手指组件；

所述的手指组件通过橡胶软管(11)与外部用气设备进行连接，通过外部用气设备供停气来控制手指组件的运动。

2.根据权利要求1所述的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，其特征在于，所述的柔性手指(1)包括：安装部(1-3)、L型关节气囊和弧形夹持体(1-8)；安装部(1-3)和弧形夹持体(1-8)分别装于L型关节气囊的上下两端；柔性手指(1)的内部设置有贯通的气腔(1-2)；安装部(1-3)上设置有与气腔(1-2)相通的气腔入口(1-1)；安装部(1-3)置于安装槽(2-2)中，安装部(1-3)外壁与安装槽(2-2)内壁贴合确定柔性手指(1)的位置，并通过固定板(3)和连接螺栓(4)与手指固定平台进行定位固定；气腔入口(1-1)通过橡胶软管(11)与外部供气设备连接，外部供气设备通过气腔入口(1-1)对气腔(1-2)内供气，驱动柔性手指(1)向预设方向弯曲。

3.根据权利要求2所述的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，其特征在于，所述的L型关节气囊包括弯曲气囊A(1-4)、弯曲气囊B(1-5)、弯曲气囊C(1-6)以及弯曲限制层(1-7)；

弯曲气囊A(1-4)和弯曲气囊B(1-5)并排设置在L型关节气囊的上部，弯曲气囊C(1-6)设置在L型关节气囊的弯折部位，在外部供气设备对柔性手指(1)的气腔(1-2)供气时，实现对柔性手指(1)弯曲变形的控制；弯曲气囊(1-5)和弯曲气囊(1-6)之间设置有弯曲限制层(1-

7)，在柔性手指(1)充气弯曲时，实现对柔性手指(1)弯曲角度的控制，防止其过早弯曲。

4.根据权利要求2所述的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，其特征在于，所述的弧形夹持体(1-8)的夹持面为弧形面，背部设置有多个凹槽型弯曲控制气囊(1-9)，在外部供气设备对柔性手指(1)供气时，凹槽型弯曲控制气囊(1-9)实现对弧形夹持体(1-8)的弯曲控制，使其前端的弧形夹持面更好地实现与鸡蛋外表面的贴合，从而实现对鸡蛋的捡拾工作。

5.根据权利要求1所述的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，其特征在于，所述的刚性弯曲关节包括：加强板A(5)、加强板B(6)、短轴(7)、长轴(8)；加强板A(5)通过长轴(8)装于手指固定平台(2)的轴孔(2-3)上；加强板A(5)和柔性手指(1)通过刚性连接环B(10)套装固定连接；加强板B(6)通过短轴(7)与加强板A(5)相连接；加强板B(6)和柔性手指(1)通过刚性连接环A(9)套装固定连接，形成一个完整的手指组件。

6.根据权利要求2所述的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，其特征在于，所述的固定板(3)为U型板状结构，在其两侧各设置有至少两个通孔(3-1)；连接螺栓(4)穿过通孔(3-1)旋于螺孔(2-1)内将柔性手指(1)固定于安装槽(2-2)中。

7.根据权利要求5所述的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，其特征在于，所述的加强板A(5)为U型厚板结构，在其上端设置有长轴孔(5-1)，在其两个下端部各设置有一个短轴孔(5-2)；加强板A(5)通过长轴孔(5-1)、轴孔(2-3)及长轴(8)装于手指固定平台(2)的下部；加强板A(5)与柔性手指(1)通过刚性连接环B(10)进行固定连接。

8.根据权利要求5所述的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，其特征在于，所述的加强板B(6)为矩形板状结构，其上部设置有与短轴孔(5-2)配合使用的销轴孔(6-1)，在其下部一侧壁上设置有卡槽(6-2)；销轴孔(6-1)和短轴孔(5-2)通过短轴(7)串连在一起，将加强板B(6)和加强板A(5)进行连接；加强板B(6)与柔性手指(1)通过刚性连接环A(9)进行固定连接，卡槽(6-2)用于装卡刚性连接环A(9)。

9.根据权利要求8所述的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，其特征在于，所述的柔性手指(1)为硅胶材质制成的单通道关节型软体结构，指尖采用半圆弧形状，与鸡蛋外形更好的贴合，关节型结构极大的减小了柔性手指(1)的结构尺寸，使其能够以更小的尺寸实现更大的弯曲，以便于对鸡蛋的抓取。

10.根据权利要求9所述的刚柔耦合关节鸡蛋捡拾软体机械手，其特征在于，所述的柔性手指(1)为初始状态处于90°弯曲的直角关节型驱动手指，在一定程度上较直管状结构能够提供更高的驱动力。