1.一种柔性臂坐标测量机的圆光栅偏心参数标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：基于D-H模型建立柔性臂坐标测量机的数学模型；

步骤S2：基于狼群算法WPA和最小二乘法LM设计融合的优化算法，狼群-最小二乘融合优化算法WPA-LM；

步骤S3：采用步骤S2设计的狼群-最小二乘融合优化算法WPA-LM对圆光栅的偏心参数进行标定。

2.根据权利要求1所述的一种柔性臂坐标测量机的圆光栅偏心参数标定方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下子步骤：步骤S1.1：基于D-H模型建立柔性臂坐标测量机的测头关于基座标系的数学模型；

步骤S1.2：分析柔性臂坐标测量机关节内圆光栅传感器的圆光栅的偏心参数，通过三角函数变换得到基于偏心参数的角度修正公式；

步骤S1.3：结合步骤S1.1和S1.2，建立包含偏心参数的测头关于基座标系的数学模型。

3.根据权利要求1所述的一种柔性臂坐标测量机的圆光栅偏心参数标定方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下子步骤：步骤S2.1：确定目标函数；

步骤S2.2：基于狼群算法WPA和最小二乘法LM设计狼群-最小二乘融合优化算法WPA-LM；

步骤S2.3：基于步骤S2.2设计的狼群-最小二乘融合优化算法WPA-LM对偏心参数进行优化。

4.根据权利要求3所述的一种柔性臂坐标测量机的圆光栅偏心参数标定方法，其特征在于，所述步骤S2.1确定的目标函数为：f＝e+3σ

式中，e表示柔性臂坐标测量机的长度均方差，σ表示柔性臂坐标测量机的长度标准差。

5.根据权利要求1或3所述的一种柔性臂坐标测量机的圆光栅偏心参数标定方法，其特征在于，所述狼群算法WPA将狼群分为头狼、探狼和猛狼，算法步骤为：(1)随机产生初始狼位置：随机初始狼群的空间值Xi＝(xi1,xi2,.....,xiQ)，其中xiq为第i匹狼在的第q(1,2,...,Q)维变量空间中的位置，狼群生成方式为xiq＝xminq+rand×(xmaxq-xminq)，其中rand为区间[0,1]上的随机数，xmaxq,xminq为设定的第q个变量的上限和下限；

(2)计算每匹狼的目标函数，并确定头狼：根据目标函数公式，计算每匹狼的目标函数值，将所有个体值代入计算猎物资源函数E＝1/f，即所述目标函数的倒数，数值最大者为头狼xlead，如果有多个个体处于同一水平则随机选择一个，其余的被猎杀后随机生成新个体；

(3)游走：游走行为是探狼的行为，在狼群中选择除头狼外的最优秀的n匹狼为探狼，根据设定的游走方式，计算探狼当前位置的猎物资源函数，直到大于头狼的函数值或满足最大游走次数kmax为止，所述的游走的公式为 p＝1,2,…,h，其中 为游走行为步长，游走时探狼可自由的向h个方向进行搜索，代入猎物资源函数，最终前进的位置由函数值最大时的方向决定；

(4)奔袭、围攻：奔袭、围攻是猛狼的行为，猛狼的数量为L-n+1，均向头狼的位置靠拢，快速接近头狼xlead，猛狼i第t+1次迭代时的位置公式如下，式中， 为奔袭行为步长，如果猛狼的猎物资源函数大于头狼则更新头狼位置，否则继续奔袭直至满足一定次数tmax后进行围攻判定；如果rand(0,1)大于围攻判定为θ，其他狼向头狼所在位置展开围攻，围攻的公式为，式中，λ为区间[-1,1]上的随机数， 为围攻行为步长，反之猛狼的位置保持不变；

(5)根据优胜劣汰的规则淘汰适应度最低的狼，按照狼群产生方式随机生成新的个体；

(6)判断是否达到目标函数的设定值或最大迭代次数，若达到则输出头狼的位置，即所求问题的最优解，否则转步骤(2)。

6.根据权利要求1或3所述的一种柔性臂坐标测量机的圆光栅偏心参数标定方法，其特征在于，所述最小二乘法LM的算法步骤为：(1)设定初始阻尼因子μ＝μ0，引入步长v>1；

(2)给定待求参数S的初始值S0，终止阈值ε，并置计算步骤标志l＝0；

(3)计算Fl＝F(Sl)＝f(Sl)， 式中f()表示目标函数；计算Jl＝DF(Sl)，计算gl＝JlTFl；

(4)求解(Ql+μlI)pl＝-gl，I表示单位矩阵；

(5)计算Sl+1＝Sl+pl；计算Fl+1＝F(Sl+1)，(6)判断是否满足终止阈值ε，如果满足则输出Sl+1；如果Gl+1≤Gl，则μl+1＝μl/v，转到步骤(7)，如果Gl+1>Gl，则μl+1＝vμl，转到步骤(4)；

(7)另l＝l+1，转到步骤(3)。

7.根据权利要求3所述的一种柔性臂坐标测量机的圆光栅偏心参数标定方法，其特征在于，所述狼群算法WPA转入最小二乘法LM的转换准则为：|n+1Elead-nElead|u≤ε1

式中，nElead是第n匹头狼的猎物资源函数，u表示连续u代，ε1表示精度。

8.根据权利要求1所述的一种柔性臂坐标测量机的圆光栅偏心参数标定方法，其特征在于，所述步骤1.2中，基于偏心参数的角度修正公式为：θ*＝θ-arcsin(s·sin(u-θ))+arcsin(s·sin(u))*

式中，θ为圆光栅传感器的读数头旋转某一角度时的真实角度值，θ为圆光栅传感器的读数头旋转某一角度时的读数，s为偏心率，u为偏心相位角。

9.根据权利要求5所述的一种柔性臂坐标测量机的圆光栅偏心参数标定方法，其特征在于，所述狼群算法WPA中，游走、奔袭、围攻三种行为的步长关系为：式中， 为游走步长， 为奔袭行为步长， 为围攻行为步长，maxq表示第q个变量的上限，minq表示第q个变量的下限，S表示步长因子。