1.一种正弦平面二级活齿减速器，其包括主动轴、第一壳体、固定中心盘、中间外壳体、固定中心轮、第二壳体、二级激波器、等速转换架、行星盘、轴套和输出轴，其特征在于：所述第一壳体与所述固定中心盘的第一端相连，所述固定中心盘的第二端与所述中间外壳体的第一端相连，所述中间外壳体的第二端与所述固定中心轮的第一端相连，所述固定中心轮的第二端与所述第二壳体的第一端相连；

所述固定中心盘的右端面与所述行星盘的左端面设有相互配合的正弦轨道，两个正弦轨道内设有一级钢球，所述主动轴为偏心阶梯轴，并通过深沟球轴承Ⅰ进行径向定位与支撑，所述行星盘通过滚针轴承IV进行径向定位与支撑；

所述行星盘的右端面设有直线梯形轨道，所述等速转换架左端面设有圆型平面槽，所述行星盘的梯形轨道与所述等速转换架的圆型平面槽内设有等速钢球，所述等速转换架与所述中间外壳体间设有滚针轴承Ⅰ，所述滚针轴承Ⅰ对所述等速转换架进行径向定位与支撑，所述等速转换架右端的偏心轴与所述二级激波器间设有滚针轴承Ⅱ，所述等速转换架的偏心轴将偏心运动通过所述滚针轴承Ⅱ转换为所述二级激波器的偏心运动，所述等速转换架与所述输出轴之间设有滚针轴承Ⅲ，所述滚针轴承Ⅲ通过所述固定圈Ⅱ进行轴向定位，所述滚针轴承Ⅲ对所述输出轴进行径向支撑与轴向定位，以及所述二级激波器的右端面设有圆形轨道，所述固定中心轮的左端面设有正弦形轨道，所述二级激波器的圆形轨道与所述固定中心轮的正弦形轨道内设有二级钢球，所述固定中心轮通过深沟球轴承Ⅰ与所述输出轴相连，并对所述输出轴进行径向定位与支撑。

2.根据权利要求1所述的正弦平面二级活齿减速器，其特征在于：所述行星盘的正弦轨道、所述固定中心盘的正弦轨道与所述一级钢球组成第一级齿差正弦活齿减速传动组合；

所述行星盘的梯形轨道、所述等速转换架的圆型平面槽与所述等速钢球组成等速传动组合，以减小减速器的轴向尺寸；

所述输出轴的中间部位设有二级传动活齿架，所述二级传动活齿架上设有均匀分布槽的圆形盘，所述二级激波器的圆形轨道、所述固定中心轮的正弦形轨道、所述输出轴与二级钢球组成第二级圆形激波正弦活齿减速传动组合。

3.根据权利要求2所述的正弦平面二级活齿减速器，其特征在于：在第一级齿差减速传动中，所述行星盘随所述主动轴的摆动公转转速作为输入，所述行星盘绕其几何中心自转转速作为输出；

在等速传动中，所述等速转换架的偏心轴将所述行星盘的自转运动转换为所述二级激波器的偏心运动；

在第二级圆形激波活齿传动中，所述二级激波器的偏心运动作为输入，所述输出轴的转动作为输出。

4.根据权利要求3所述的正弦平面二级活齿减速器，其特征在于：所述等速转换架的左端中心通过深沟球轴承Ⅱ与所述主动轴相连，所述深沟球轴承Ⅱ对所述主动轴进行轴向定位和径向支撑，所述等速转换架右内端面与所述二级激波器之间设有推力轴承，所述推力轴承对所述二级激波器进行轴向定位，所述等速转换架通过一件多用，使该减速器结构紧凑，整体尺寸减小。

5.根据权利要求2所述的正弦平面二级活齿减速器，其特征在于：所述第一壳体、所述固定中心盘、所述中间外壳体、所述固定中心轮与所述第二壳体的轴线均重合且外径均相等，所述主动轴左端直轴的轴线、所述输出轴的轴线均与所述固定中心盘的轴线重合。

6.根据权利要求3所述的正弦平面二级活齿减速器，其特征在于：所述行星盘梯形轨道的正弦波数为Z1，所述固定中心盘梯形轨道的正弦波数为Z2，所述二级钢球的数量为Z3，所述主动轴的输入转速为ω1，所述输出轴的输出转速为ω3，减速器的传动比为