1.一种应急救援车辆用集成式半主动悬挂作动器，其包括：

缸筒(1)，其包括底端及与所述底端沿轴线方向相对设置的开口端；

第一导向套(2)，其设置在所述缸筒(1)的开口端上；

导向杆(3)，其包括固定端及与所述固定端沿轴线方向相对设置的自由端，所述固定端与设置在所述缸筒(1)的底端的缸盖(7)固连；

第二导向套(4)，其套设在所述导向杆(3)的自由端上；

活塞杆(5)，其设置在所述缸筒(1)与所述导向杆(3)之间，并能在第一导向套(2)与第二导向套(4)之间做往复伸缩运动，所述活塞杆(5)包括基端部及与所述基端部沿轴线方向相对设置的顶端部；

活塞(6)，其设置在所述活塞杆(5)的基端部；

插装式比例节流阀(12)，其设置在所述活塞杆(5)的顶端部；所述插装式比例节流阀(12)通过比例节流阀的比例先导阀控制主阀芯(121)开度，进而连续调节第一孔道(15)与第二孔道(16)之间的过流面积以实现无级调节，其中所述第一孔道(15)沿与活塞杆(5)的轴线平行地设置在活塞杆(5)的顶端部中，所述第二孔道(16)沿插装式比例节流阀(12)的轴线延伸地设置在活塞杆(5)的顶端部中；

连接块(13)，其设置在所述活塞杆(5)的顶端，其特征在于：

所述活塞杆(5)在其顶端面对所述导向杆(3)的自由端的一底面上设有一凹槽(8)，所述导向杆(3)伸出于所述第二导向套的伸出部(53)能插入到所述凹槽(8)中，其中所述凹槽(8)构成第一缓冲腔；所述活塞杆(5)的基端部设置有环状阶梯凸台(51)，所述第一导向套(2)设有环状凸台(52)以及由所述环状凸台(52)的内壁所形成的、能容纳所述环状阶梯凸台(51)的凹入部(54)，环状阶梯凸台(51)的外径等于所述凹入部(54)的内径，且所述缸筒内壁与所述环状阶梯凸台(51)的外壁之间所围成的空间构成第二缓冲腔(11)；以及当活塞杆(5)向上运动幅度超过其工作行程时，第一导向套(2)的环状凸台(52)进入到第二缓冲腔(11)内，第二缓冲腔(11)内的油液从第二缓冲槽(10)中被挤出，随着第一导向套(2)环状凸台(52)逐渐进入与其配合的第二缓冲腔(11)中，第二缓冲槽(10)的节流面积逐渐减小直至封闭，使得活塞杆(5)向上运动受到的阻力越来越大，活塞杆(5)减速运动直至停止，避免活塞杆(5)与第一导向套(2)发生撞击；

当活塞杆(5)向下运动幅度超过其工作行程时，导向杆(3)自由的伸出部(53)进入到第一缓冲腔内，第一缓冲腔内的油液从第一缓冲槽(9)中被挤出，随着导向杆(3)自由的伸出部(53)逐渐进入到第一缓冲腔中，第一缓冲槽(9)的节流面积逐渐减小直至封闭，使得活塞杆(5)向下运动受到的阻力越来越大，活塞杆(5)减速运动直至停止，避免活塞杆(5)与导向杆(3)发生撞击。

2.根据权利要求1所述的应急救援车辆用集成式半主动悬挂作动器，其特征在于：

所述环状凸台(52)内均布多个第二缓冲槽(10)，所述第二缓冲槽(10)与所述第二缓冲腔(11)配合，且当所述活塞正常工作时，所述环状凸台(52)位于所述第二缓冲腔(11)之外；

所述导向杆(3)的伸出部(53)在成180度角方向上设置两个第一缓冲槽(9)，借助所述第一缓冲槽(9)，能使所述第一缓冲腔与导向杆(3)的伸出部(53)进行配合接合，且所述活塞正常工作时，所述伸出部(53)位于所述第一缓冲腔之外。

3.根据权利要求2所述的应急救援车辆用集成式半主动悬挂作动器，其特征在于：所述第二缓冲槽(10)在随着第一导向套(2)的环状凸台(52)逐渐进入与其配合的第二缓冲腔(11)中时，第二缓冲槽(10)的节流面积逐渐减小直至封闭，使得活塞杆(5)向上运动受到的阻力越来越大，活塞杆(5)减速运动直至停止；随着导向杆(3)伸出部(53)逐渐进入到第一缓冲腔中，第一缓冲腔内的油液从第一缓冲槽(9)中被挤出，第一缓冲槽(9)的节流面积逐渐减小直至封闭，使得活塞杆(5)向下运动受到的阻力越来越大，活塞杆(5)减速运动直至停止。

4.根据权利要求2或者3所述的应急救援车辆用集成式半主动悬挂作动器，其特征在于：

所述插装式比例节流阀(12)包括主阀芯(121)、衬套(122)、阀套(123)、盖板(124)、先导活塞杆(125)、先导阀端盖(126)和比例阀(127)，主阀芯(121)设置在衬套(122)的腔中，可在衬套(122)中延轴线方向往复运动；阀套(123)设置在衬套(122)与盖板(124)之间，阀套(123)与衬套(122)的配合方式为过盈配合，并采用螺纹连接与盖板(124)固定；盖板(124)设置在活塞杆(5)的顶端平面结构上，所述盖板(124)的顶部通过先导阀端盖(126)密封，所述盖板(124)的侧面设置有比例阀(127)；先导活塞杆(125)设置在阀套(123)以及盖板(124)的轴线上，可延轴线方向往复运动。

5.根据权利要求1或者2所述的应急救援车辆用集成式半主动悬挂作动器，其特征在于：所述活塞杆(5)与所述第二导向套(4)之间形成第一作动腔(I)，所述活塞杆(5)伸入到缸筒(1)中部分与缸筒(1)的内壁之间形成第二作动腔(II)；所述活塞杆(5)的顶端部设置有第一管接头孔(14)和第二管接头孔(18)，所述第一管接头孔(14)经过第一孔道(15)、第二孔道(16)、第三孔道(17)与第二作动腔相连，第二管接头孔(18)经过第四孔道(19)与第一作动腔相连。

6.根据权利要求5所述的应急救援车辆用集成式半主动悬挂作动器，其特征在于：所述第一孔道(15)、第二孔道(16)、第三孔道(17)和第四孔道(19)的直径均设置为12mm。