1.一种基于图像传感的磁悬浮球悬浮间隙检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：在电磁铁表面拍摄范围内设置一边与电磁铁下边界平齐网格区域，采集光源照射下悬浮球的悬浮间隙图像；

步骤2：对采集到的悬浮间隙图像进行预处理，得到包括网格化区域的待测区域的边缘图像；

所述步骤2具体包括：

步骤a：对原始图像中感兴趣的关键区域进行截取，再对截取后的图像进行灰度化，得到原始图像关键区域的灰度图像；

步骤b：对原始图像关键区域的灰度图像进行滤波操作获得增强灰度图像，再对得到的增强灰度图像进行最佳阈值二值化；

步骤c：识别阈值分割后二值图像中的边界，对图像边缘进行提取，得到待测区域的边缘图像；

步骤3：根据边缘图像通过霍夫变换圆弧检测定位悬浮球上顶点P0，并通过霍夫变换检测确定网格区域的网格线；

步骤4：根据定位到的悬浮球上顶点P0，在网格线中确定P0点所在铅锤线左右两侧横向距离最近的竖直标线l左和l右，以及所有距P0点由远至近的水平标线l0，l1，…，ln；

步骤5：确定竖直标线l左和l右被水平标线l0，l1，…，ln分割的每条线段对应的像素距离yi，i＝0，…，n-1；得到分别对应竖直标线l左和l右的两组像素距离数据；

步骤6：根据单个网格的实际尺寸hmm×hmm，计算线段的像素距离与实际长度的对应关系值 单位mm/pixel，i＝0，…，n-1；得到分别对应竖直标线l左和l右的两组关系值数据；

步骤7：令 为自变量，令Yi＝di为因变量，得一组数据(X0,

Y0)，(X1,Y1)，…，(Xn-1,Yn-1)；利用最小二乘法对这组数据进行一元线性回归分析，得到一元线性回归模型表达式：Y＝α+βX，α和β是回归系数；竖直标线l左和l右分别对应一元线性拟合方程Y＝α1+β1X和Y＝α2+β2X；

步骤8：根据得到的一元线性拟合方程Y＝α1+β1X和Y＝α2+β2X，依据竖直标线l左和l右延长线被水平标线ln和P0点所在水平线分割的线段对应的像素距离yn，通过公式计算得到竖直标线l左和l右延长线被水平标线ln和P0点所在水平线分割的线段中点位置数据Xn，代入一元线性拟合方程计算Xn对应的Yn，得到分别对应竖直标线l左和l右的两个数据(Xn1,Yn1)和(Xn2,Yn2)，其中Yn1和Yn2即竖直标线l左和l右延长线被水平标线ln和P0点所在水平线分割的线段上像素距离与实际长度的对应关系值dn1和dn2；

步骤9：确定P0点到电磁铁下边界在图像中所占的最短像素距离ygap，分别根据dn1和dn2计算最短像素距离ygap对应的实际距离：Dn1＝ygap*dn1和Dn2＝ygap*dn2；

步骤10：确定P0点到竖直标线l左和l右延长线与P0点所在水平线交点的像素距离a和b，计算Dn1和Dn2各自所占权重 和 其中ω1和ω2为权重系数；

步骤11：计算最终悬浮间隙值：D＝ω1Dn1+ω2Dn2。