1.柔性直流输电系统送端换流器IGBT开路故障诊断方法，其特征在于：包括以下步骤：A：信号的实时采集：

实时采集送端换流器信号数据，包括输入端的三相电流：A相电流ia、B相电流ib与C相电流ic；换流器直流侧的直流电压Udc；换流器六个桥臂IGBT开关管VT1～VT6的驱动信号S1～S6；换流器输入端与变压器二次侧中性点之间的三相电压：A相电压ua、B相电压ub、C相电压uc；其中变压器输出端与换流器输入端连接；

B：三相电压残差特征值的计算

B1：对采集的ia、ib与ic进行方向判断，当判断k相电流ik为正方向，令k相电流方向指示信号δk＝1；当判断ik为负方向，令δk＝0；其中k为a、b或c；k相电流流进送端换流器的方向为ik的正方向；

B2：计算A相电压估计值ua*、B相电压估计值ub*与C相电压估计值uc*：

其中 与 分别为δa、δb与δc的逻辑非， 与 分别为S2、S4与S6的逻辑非；

B3：计算A相电压残差Δua＝ua*-ua、B相电压残差Δub＝ub*-ub与C相电压残差Δuc＝uc*-uc；

B4：计算A相电压残差特征值Δuas、B相电压残差特征值Δubs与C相电压残差特征值Δucs，具体计算公式如下：C：IGBT开关管的开路故障诊断

C1：实时将Δuas与阈值H进行比较，若在时间t内Δuas存在5次大于H的情况，则令与A相相连的上桥臂IGBT开关管VT1的故障标志F1＝1，否则令F1＝0，并判断VT1正常；若在时间t内Δuas存在5次小于-H的情况，则令与A相相连的下桥臂IGBT开关管VT2的故障标志F2＝1，否则令F2＝0，并判断VT2正常；

C2：实时将Δubs与阈值H进行比较，若在时间t内Δubs存在5次大于H的情况，则令与B相相连的上桥臂IGBT开关管VT3的故障标志F3＝1，否则令F3＝0，并判断VT3正常；若在时间t内Δubs存在5次小于-H的情况，则令与B相相连的下桥臂IGBT开关管VT4的故障标志F4＝1，否则令F4＝0，并判断VT4正常；

C3：实时将Δucs与阈值H进行比较，若在时间t内Δucs存在5次大于H的情况，则令与C相相连的上桥臂IGBT开关管VT5的故障标志F5＝1，否则令F5＝0，并判断VT5正常；若在时间t内Δucs存在5次小于-H的情况，则令与C相相连的下桥臂IGBT开关管VT6的故障标志F6＝1，否则令F6＝0，并判断VT6正常；

C4：判断故障标志为1的个数N<3是否成立，若是，则判断故障标志为1的桥臂IGBT开关管发生开路故障，若否，则判断同为上桥臂或同为下桥臂且故障标志为1的桥臂IGBT开关管发生开路故障。

2.根据权利要求1所述的柔性直流输电系统送端换流器IGBT开路故障诊断方法，特征在于：步骤A对信号的采集频率为20kHz。

3.根据权利要求1所述的柔性直流输电系统送端换流器IGBT开路故障诊断方法，特征在于：步骤C中的阈值H＝krel×1/3Udc，其中krel为可靠系数，取为1.5，即阈值H＝0.5Udc。

4.根据权利要求1所述的柔性直流输电系统送端换流器IGBT开路故障诊断方法，特征在于：步骤C中的时间t为2ms。