1.一种改进随机路径图法的移动机器人路径规划方法，其特征在于，具体规划方法如下：

步骤1、建立移动机器人工作空间的环境模型并将地图二值化，发布移动机器人的初始点和目标点；

步骤2、使用自适应采样和高斯采样获取采样点；

步骤3、限制各个采样点的连接的距离，构建路径网络图；

步骤4、在路径网络图中寻找最优路径。

2.根据权利要求1所述改进随机路径图法的移动机器人路径规划方法，其特征在于，步骤1中构建地图方法具体包括以下步骤：步骤101、利用空中摄像头获取地面环境实景图；

步骤102、进行灰度、二值化、腐蚀膨胀等图像的预处理，然后采用图像校正调整地图的误差,最后使用图像分割和连通域检测的方法识别障碍物区域，最后运用栅格法构建出全局地图。

3.根据权利要求1或2所述改进随机路径图法的移动机器人路径规划方法，其特征在于，步骤2中采样方法具体包括以下步骤：步骤201、在环境地图中采用自适应随机采样；

步骤202、在障碍物区域进行高斯采样，在障碍物中选取采样点，在该点的一定范围内进行均匀采样，直到落到空闲区域。