1.一种软体节肢机器人关节测试装置，包括夹持机构、圆弧滑轨、弧形滑块、传动连杆、直线滑轨、直线滑块、负载弹簧和测距传感器；其特征在于：所述的夹持机构包括壳体、环形气囊和中心定位组件；壳体上开设有轴线水平设置的中心孔；壳体的中心孔内设置有环形气囊；所述的中心定位组件包括环形中心盘、扇片、调节连杆和环形调节转盘；环形中心盘与环形调节转盘同轴设置；n根调节连杆的一端均与环形调节转盘铰接；n片扇片均与环形中心盘铰接；n片扇片与n根调节连杆的另一端分别铰接；

所述的中心定位组件共有两个；两个中心定位组件分别位于壳体的两端；两个中心定位组件内的环形中心盘均与壳体固定；两个中心定位组件内的环形调节转盘均与壳体构成转动副；

所述的圆弧滑轨及直线滑轨均水平设置；圆弧滑轨的圆心轴线与壳体的中心孔轴线相交；直线滑轨的中心轴线与壳体的中心孔轴线重合；弧形滑块与圆弧滑轨构成沿圆弧滑动的滑动副；直线滑块与直线滑轨构成滑动副；传动连杆的两端与弧形滑块、直线滑块分别铰接；负载弹簧的两端分别抵住直线滑块、直线滑轨上的限位板；负载弹簧位于直线滑块远离夹持机构的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种软体节肢机器人关节测试装置，其特征在于：还包括软体节肢机器人关节和机器人驱动机构；软体节肢机器人关节包括外部骨架、内部气囊和弹性带；外部骨架呈V形，由两根关节臂组成；两根关节臂的连接处设置有柔性铰链；两根关节臂的材质均为机聚合物；两根关节臂的连接处内侧设置有内部气囊；弹性带的两端与两根关节臂的中部分别固定；所述的机器人驱动机构包括注射泵和压力传感器；注射泵的输出口与压力传感器的检测口及内部气囊的通气口均连通。

3.根据权利要求1所述的一种软体节肢机器人关节测试装置，其特征在于：所述壳体的中心孔呈两端大中间小的阶梯孔状；两个中心定位组件内的环形中心盘分别嵌入壳体中心孔两端的孔段并与壳体固定。

4.根据权利要求1所述的一种软体节肢机器人关节测试装置，其特征在于：所述壳体的两端端面均开设有m个螺纹孔；位于壳体同一端的m个螺纹孔沿壳体中心孔轴线的周向均布；环形调节转盘上开设有沿自身轴线周向均布的m个圆弧槽；各圆弧槽的圆心均在环形调节转盘的轴线上；环形中心盘上的m个圆弧槽与壳体对应端面上的m个螺纹孔分别对齐；m个调节螺栓分别穿过m个圆弧槽，并与m个螺纹孔构成螺旋副。

5.根据权利要求1所述的一种软体节肢机器人关节测试装置，其特征在于：所述的扇片呈钝角三角形状；扇片的钝角均位于钝角对边远离环形中心盘中心轴线的一侧；同一中心定位组件内的n片扇片的钝角对边合围成一个正n边形。

6.如权利要求2所述的一种软体节肢机器人关节测试装置的关节效率测试方法，其特征在于：步骤一、将软体节肢机器人关节的一根关节臂装夹到夹持机构上；将软体节肢机器人关节的另一根关节臂与弧形滑块固定，使得软体节肢机器人关节上两个关节臂的相对转动轴线与圆弧滑轨的圆心轴线重合；向被测软体节肢机器人关节注入流体介质，并持续检测被测软体节肢机器人内压力P，记录压力P随注入流体体积V的变化量，确定压力P关于V的函数关系式P(V)；同时，测距传感器检测在注液过程中直线滑块的位移Δl；

步骤二、计算输入软体节肢机器人关节的能量(功) 计算负载弹簧增加

的弹性势能 其中，其中，k为负载弹簧的劲度系数；

步骤三、计算软体节肢机器人关节的效率η＝E/Q×100％。

7.如权利要求2所述的一种软体节肢机器人关节测试装置的关节夹角、角速度及转矩测试方法，其特征在于：步骤一、将被测软体节肢机器人关节的一根关节臂装夹到夹持机构上；将被测软体节肢机器人关节的另一根关节臂固定在弧形滑块上；使得软体节肢机器人关节上两个关节臂的相对转动轴线与圆弧滑轨的圆心轴线重合；移去直线滑轨上的负载弹簧；向被测软体节肢机器人关节注入流体介质，并持续检测被测软体节肢机器人内压力P，记录压力P随注入流体体积V的变化量，确定压力P关于V的函数关系式P(V)；建立输入软体节肢机器人关节的能量关于V的函数关系式 同时，测距传感器检测在注液过程中直线滑块的位移Δl；

步骤二、建立直线滑块的位移Δl与关节夹角α的关系式如式(1)所示；

式(1)中，b为传动连杆上两根铰接轴的间距；c为初始状态下，直线滑块、传动连杆的铰接轴轴线到软体节肢机器人关节的柔性铰链转动中心的距离；θ为初始状态下，软体节肢机器人关节内两关节臂的夹角；

根据式(1)，确定关节夹角α随Δl的变化曲线；从而得到在注液过程中关节夹角α与时间t的关系曲线；根据函数关系式Q(V)和注入流体体积V的关系曲线，得到输入到软体节肢机器人关节的能量Q与时间t的关系曲线；

步骤三、对关节夹角α与时间t的关系曲线进行求导，得到软体节肢机器人关节的角速度关于时间t的函数关系式nΔ(t)；

步骤四、对输入到软体节肢机器人关节的能量Q与时间t的关系曲线进行求导，得到软体节肢机器人关节在不同时刻的瞬时输入功率关于时间t的函数关系式PΔ(t)；

步骤五、计算软体节肢机器人关节的瞬时转矩

8.如权利要求2所述的一种软体节肢机器人关节测试装置的气囊承压极限测试方法，其特征在于：步骤一、将被测软体节肢机器人关节的一根关节臂装夹到夹持机构上；控制注射泵匀速地对内部气囊注入流体介质，压力传感器检测内部气囊中的压强P，直到气囊被充爆，记录最大压强Pmax；

步骤二、更换软体节肢机器人关节，并重新执行步骤一；重复执行步骤一s次后进入步骤三；

步骤三、取s次试验所得最大压强的均值作为气囊的最大承压值；取最大承压值的0.8倍作为安全压力极限值。

9.根据权利要求6所述的一种软体节肢机器人关节测试装置的关节效率测试方法，其特征在于：将软体节肢机器人关节装夹到夹持机构的方法如下：步骤一、转动环形调节转盘，使得n片扇片中间的空隙增大；

步骤二、将软体节肢机器人关节的关节臂穿过两个中心定位组件；转动环形调节转盘，使得各扇片均与软体节肢机器人关节的关节臂接触；

步骤三、将环形调节转盘与壳体固定；之后对环形气囊充气，使其向中心膨胀，从而夹持住软体节肢机器人关节。