1.一种网络化运动控制系统频域分区攻击检测方法,其特征在于，所述方法包括以下步骤：1)确定网络化运动控制系统传递函数；通过系统辨识，确定网络化运动控制系统传递函数如式(1)所示：

其中G(s)为网络化运动控制系统的传递函数，s为传递函数的变量，K，Ts为辨识出来的参数；2)建立网络化运动控制系统状态空间方程；考虑系统中存在执行器攻击以及外部扰动的情况，将上述传递函数转换为状态空间方程，如式(2)所示：其中x表示系统状态量，t表示时间，y表示量测输出，u表示系统输入，ω表示外部扰动，fa表示频域分区的执行器攻击信号，A,B,Bω,Ba,C,Dω为给定的适当维度的常数矩阵；3)利用广义KYP引理，分频段设计滤波器性能指标，过程如下：3.1)设计滤波器有如下结构:其中xf表示滤波器状态，t表示时间，y表示量测输出，r表示滤波器输出残差，Af ,Bf ,Cf ,Df为所需要设计的滤波器参数；同时对频域进行划分：3.2)设计低频滤波器性能指标：全频段抑制扰动:低频段灵敏攻击:中频段抑制攻击:高频段抑制攻击:3.3)设计中频滤波器性能指标：低频段抑制攻击:中频段灵敏攻击:全频段和高频性能指标均与低频滤波器相同；3.4)设计高频滤波器性能指标；低频段抑制攻击:高频段敏感攻击:全频段和中频性能指标均与低频滤波器相同；4)通过线性矩阵不等式求解不同频段滤波器参数，并进行实时检测，过程如下：4.1)低频滤波器参数求解综合式(4)，(5)，(6)，(7)构建下列矩阵不等式：全频段抑制扰动:其中，低频段灵敏攻击:其中，中频段抑制攻击:其中，高频段抑制攻击:其中上述矩阵不等式中，Qb,Qc,Qd ,Pa,Pb,Pc,Pd,M,N,Y,Df均为待求解的矩阵变量，ωl ,ωc ,ωh ,ω1 ,ω2 ,α1 ,α2 ,α3 ,α4 ,L11 ,L12 ,L2 ,v均为给定标量，联立式(12)，(13)，(14)，(15)，求得低频滤波器参数；4.2)中频滤波器参数求解综合式(4)，(7)，(8)，(9)构建下列矩阵不等式：低频段抑制攻击：其中中频段灵敏攻击：其中全频段抑制扰动和高频段抑制攻击均与式(12)和(15)相同；上述矩阵不等式中，Qb,Qc,Qd,Pa,Pb,Pc,Pd,M,N,Y,Df均为待求解的矩阵变量，ωl ,ωc ,ωh ,ω1 ,ω2 ,α1 ,α2 ,α3 ,α4 ,L11 ,L12 ,L2 ,v均为给定标量，联立式(12)，(15)，(16)，(17)，求得中频滤波器参数；4.3)高频滤波器参数求解综合式(4)，(6)，(10)，(11)构建下列矩阵不等式：低频段抑制攻击：其中高频段灵敏攻击：其中全频段抑制扰动和中频段抑制攻击均与式(12)和(14)相同；上述矩阵不等式中，Qb,Qc,Qd,Pa,Pb,Pc,Pd,M,N,Y,Df均为待求解的矩阵变量，ωl ,ωc ,ωh ,ω1 ,ω2 ,α1 ,α2 ,α3 ,α4 ,L11 ,L12 ,L2 ,v均为给定标量，联立式(12)，(14)，(18)，(19)，求得高频滤波器参数。