1.一种传感器饱和约束下的运动控制系统故障辨识方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1)，确定运动控制系统传递函数；通过系统辨识，确定运动控制系统传递函数如式(1)所示：

其中，G(s)为运动控制系统的传递函数，s为传递函数的变量，K、Ts为辨识出来的参数；步骤2)，建立运动控制系统状态空间方程并离散化，过程如下：2.1)将上述传递函数转换为状态空间方程并对状态空间方程离散化，并考虑系统中存在执行器故障的情况：其中，A为系统的状态矩阵，B为输入矩阵，x表示系统状态量，k表示k时刻，y表示系统输出量，u为系统输入，au表示执行器故障，Ea表示故障增益矩阵，C为系统的输出矩阵；2.2)定义饱和函数：σ(v)＝sign(v)min{1，|v|}           (3)2.3)估计器侧接收到的信号：s(k)＝σ(Cx(k))                 (4)2.4)传感器饱和加上执行器故障的系统改写为：步骤3)，构建中间观测器，过程如下：3.1)引入中间变量τ(k)＝au(k)-wE′ax(k)        (6)其中，上标“′”表示矩阵的转置,τ表示中间变量，w是调优参数；3.2)基于中间变量，设计中间观测器如(7)所示：其中，表示系统状态量x的估计值，表示中间变量τ的估计值，表示对执行器故障au的估计值，L表示需要设计的中间观测器增益；步骤4)，矩阵不等式求解考虑传感器饱和约束的中间观测器增益，过程如下：4.1)构建矩阵如式(8)所示:

∑11＝Aa′P1Aa-ε1C′ΛC-P1∑12＝Aa′P1Ab+C′H′Ba∑13＝Aa′P1B+C′H′B∑22＝A′bP1Ab+B′aP2Ba-C′H′Ba+B′aHC+C′bP3Cb+εC′bCb-P2∑23＝A′bP1B+B′aP2B-C′H′B+CbP3Ca∑33＝B′P1B+B′P2B+C′aP3Ca+εC′aCa-P3Aa＝A-Bk，Ab＝Bk+wBE′a其中*，表示对称元素，P1、P2表示待求解的正定矩阵，H表示待求解的矩阵,P3表示待求解标量，I表示单位阵，Π1、Π2、∑11、∑12、∑13、∑22、∑23、∑33表示中间矩阵,w为调优参数，ε、ε1为给定标量；4.2)求解矩阵不等式Π＜0，得到P1、P2、P3、H，中间观测器增益L如式(10)所示：L＝P2-1H                  (10)其中，上标“-1”表示矩阵的逆，从而由中间观测器(7)实现对执行器故障的准确估计；步骤5)，矩阵不等式求解标称的中间观测器增益，过程如下：5.1)构建矩阵如式(11)所示:Φ11＝A′cP1Ac-A′cHC-C′H′Ac-C′bP2Cb+εC′bCb-P1Φ12＝A′cP1Ea-C′H′Ea+C′bP2CaΦ22＝E′aP1Ea+C′aP2Ca+εC′aCa-P2Ac＝A+wEaE′a，Ca＝I-wE′aEa,Cb＝wE′a(I-wEaE′a-A)其中*，表示对称元素，P1表示待求解的正定矩阵，H表示待求解的矩阵,P2表示待求解标量，I表示单位阵，Φ11、Φ12、Φ22表示中间矩阵,w为调优参数，ε为给定标量；5.2)求解矩阵不等式Π＜0，得到P1、P2、H，中间观测器增益L如式(12)所示：L＝P1-1H           (12)其中，上标“-1”表示矩阵的逆，从而由中间观测器(7)实现对执行器故障的估计。