1.一种实现余弦加速度运动规律机构，其特征在于：包括非圆齿轮机构与3K型差动轮系串联而成的组合机构，具体包括：非圆齿轮A(1)、非圆齿轮B(2)、输入轴(3)、圆柱齿轮A(4)、从动实心轴(5)、圆柱齿轮B(6)、从动空心轴(7)、太阳轮A(8)、行星齿轮A(9)、太阳轮B(10)、行星架(11)、行星齿轮B(12)、太阳轮C(13)、输出轴(14)、输出齿轮(15)、箱体(16)和输出齿条(17)；

非圆齿轮A(1)和圆柱齿轮A(4)安装在输入轴(3)上，非圆齿轮B(2)和圆柱齿轮B(6)分别安装在从动实心轴(5)和从动空心轴(7)上；非圆齿轮B(2)通过从动实心轴(4)与太阳轮B(10)联接，圆柱齿轮B(6)通过从动空心轴(7)与太阳轮A(8)联接，行星齿轮A(9)通过行星架(11)与行星齿轮B(12)联接；太阳轮C(13)和输出齿轮(15)安装在输出轴(14)上，输出齿轮(15)和输出齿条(17)为齿轮齿条传动；

齿轮箱工作时，动力通过输入轴(3)传入，并经过齿轮箱的齿轮啮合后，通过输出轴(14)输出。

2.根据权利要求书1所述的一种实现余弦加速度运动规律机构的反求方法，其特征在于：设非圆齿轮A(1)的角速度为ω1，输出齿轮(15)的分度圆半径为r15，作为执行部件的输出齿条(17)的速度为v，非圆齿轮A(1)至非圆齿轮B(2)的传动比为i12，圆柱齿轮A(4)至圆柱齿轮B(6)的传动比为i34，差动轮系传动比为

当非圆齿轮A(1)转过2π/n1，非圆齿轮B(2)转过2π/n2(n1和n2为正整数)时，此时执行部件(齿条)完成一个工作周期；

可得非圆齿轮副传动比i12为：

3.根据权利要求1-2中所述的一种实现余弦加速度运动规律机构的反求方法，其特征在于：设执行部件行程为h，输出齿轮(15)的摆动角度为k，k＝h/r15；可得出：满足余弦加速度运动规律非圆齿轮副的传动比函数表达式为：

4.根据权利要求1-3中所述的一种实现余弦加速度运动规律机构的反求方法，其特征在于：设非圆齿轮副中心距为A，非圆齿轮A(1)和非圆齿轮B(2)节曲线接触点处的向径分别为r1和r2，非圆齿轮A(1)和非圆齿轮B(2)的转角分别为 和 可得主从动非圆齿轮节曲线接触点处的向径以及从动轮转角为：

5.根据权利要求1-4所述的一种可实现余弦加速度运动规律机构的反求方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)、输入主动齿轮角速度ω1和中心距A的数值；

2)、建立执行部件(齿条)在一个运动周期(0,2π)内的余弦加速度运动规律；

3)、计算出非圆齿轮副的瞬时传动比i12；

4)、计算出非圆齿轮A和非圆齿轮2节曲线半径r1和r2以及对应的角位移 和