1.一种两移一转少支链冗余驱动完全对称并联机构，该机构包括定平台和平行设置在定平台正上方的动平台，其特征在于：所述定平台和动平台的两侧之间设置有结构相同且完全对称的两组支链组件，所述支链组件均为 支链结构；

所述支链组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆以及第四连杆，所述第一连杆下端部通过第一转动副与定平台连接，第一连杆上端部通过第一移动副与第二连杆下端部连接，第二连杆上端部与第三连杆上端部通过复合铰链连接至动平台一侧的底部，第三连杆下端部通过第二移动副与第四连杆的上端部连接，第四连杆的下端部通过第二转动副与定平台连接，且所述两组支链组件中的第一转动副和第二转动副沿一条直线均匀分布在定平台的上表面；

所述第一转动副、复合铰链以及第二转动副的转动轴线相互平行；所述第一移动副设置在第一转动副转动轴线与复合铰链转动轴线的公垂线上，所述第二移动副设置在第二转动副转动轴线与复合铰链转动轴线的公垂线上。

2.根据权利要求1所述的一种两移一转少支链冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于：所述两组支链组件中的第一移动副和第二移动副作为驱动副，采用电缸直线驱动，所述动平台在四个移动副作用下实现水平和竖直两个移动自由度以及垂直于移动平面的不固定转动中心的转动。

3.根据权利要求2所述的一种两移一转少支链冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于：所述两组支链组件中的第一转动副和第二转动副的转动轴线均相互平行。

4.根据权利要求3所述的一种两移一转少支链冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于：所述第一转动副和第二转动副均由一个U型卡槽和与U型卡槽对应的铰接轴构成。

5.根据权利要求1所述的一种两移一转少支链冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于：所述定平台和动平台均为长方体板状结构。