1.一种高刚度高冗余驱动并联机构，其特征在于，包括动平台、随动平台、定平台和4条完全相同的含闭环单元支链 ，所述动平台设置于所述随动平台上方，且所述动平台与所述随动平台通过第六转动副转动连接，所述定平台两端分别通过2条支链与所述动平台两端连接，所述定平台另一两端分别通过2条支链与所述随动平台两端连接；

4条含闭环支链结构尺寸完全相同,每条支链均为 型，所述支链包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆；

所述第一连杆的一端与所述定平台的一端通过第一转动副连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端通过第二转动副连接；所述第二连杆的另一端与所述第三连杆及所述第四连杆的一端通过复合铰链连接；所述第四连杆的另一端与所述第五连杆的一端通过第三转动副连接；所述第五连杆的另一端与所述定平台通过第四转动副连接；所述第三连杆的另一端与所述动平台或随动平台的一端通过第五转动副连接；

定平台上的8个对称分布的转动副均为驱动副，采用电机驱动，在8个驱动作用下实现绕动平台平面内的两转动和竖直方向移动动作。

2.根据权利要求1所述的高刚度高冗余驱动并联机构，其特征在于，所述第五转动副的转动轴线与所述第六转动副的转动轴线相垂直，所述第一、二、三、四转动副及复合铰链的转动轴线相互平行。

3.根据权利要求1所述的高刚度高冗余驱动并联机构，其特征在于，包括四个所述支链，所述动平台的两端以及所述随动平台的两端分别与一个所述支链的一端相连接；

所述动平台两端的两个所述支链中的所述第五转动副轴线共轴线设置；

所述随动平台两端的两个所述支链中的所述第五转动副轴线共轴线设置；

所述第六转动副轴线垂直于各支链的第五转动副轴线；

第一、三支链的第一转动副相互平行，第二、四支链的第一转动副相互平行，所述第一、三支链的第一转动副与 所述第二、四支链的第一转动副相互垂直；

第一支链和第三支链的第一转动副和第四转动副设置在定平台的一条中心线上，第二支链和第四支链的第一转动副和第四转动副设置在定平台的另一条中心线上。

4.根据权利要求1所述的高刚度高冗余驱动并联机构，其特征在于，所述动平台和所述随动平台均为长方体结构，且形状和尺寸规格完全相同。