1.一种具有两级柔顺动力传递的机械手，其特征在于：包括

壳体(70)；

主电机(101)，所述主电机(101)固定于壳体(70)的内部；

调整机构，所述调整机构固定于壳体(70)内部，包括力矩调整电机(102)；

传动轴(300)，所述传动轴(300)与调整机构动力连接，传动轴(300)的一端通过联轴器与主电机(101)的输出轴连接；

传动丝杆(501)，所述传动丝杆(501)的一端贯穿壳体(70)，并与传动轴(300)的另一端通过联轴器连接；

手爪(60)，所述手爪(60)后端部的中部设有驱动件，所述驱动件与传动丝杆(501)螺纹连接，所述手爪(60)的中部设有固定件，固定件与传动丝杆(501)的另一端转动连接，所述固定件端面的两侧分别与手爪(60)的夹取部连接，所述驱动件为夹取部提供夹取的动力；

视觉传感器(90)，所述视觉传感器(90)固定于固定件，用于获取待夹取物体(10)的外形轮廓尺寸；

控制模块(1)，所述控制模块(1)包括

运动控制模块(11)，用于控制主电机(101)和力矩调整电机(102)；

工艺参数库模块(12)，包括参数输入模块(121)和参数输出模块(122)，所述参数输入模块(121)用于输入待夹取物的属性和外形轮廓尺寸参数，所述参数输出模块(122)用于输出夹取物体(10)的最佳夹持力；

所述调整机构还包括

底板(210)，所述底板(210)固定于壳体(70)内部，所述力矩调整电机(102)固定于底板(210)；

力矩调整小齿轮(420)，所述力矩调整小齿轮(420)与力矩调整电机(102)的输出轴键连接；

力矩调整大齿轮(421)，所述力矩调整大齿轮(421)的端部与底板(210)转动连接，力矩调整大齿轮(421)与力矩调整小齿轮(420)啮合，力矩调整大齿轮(421)的端面设有滑槽，所述传动轴(300)穿过力矩调整大齿轮(421)的中心位置，并与力矩调整大齿轮(421)转动连接；

力矩调整连杆(430)，所述力矩调整连杆(430)包括

连接块(4302)，所述连接块(4302)端面至少一侧设有安装孔(4303)；

动力杆(4301)，所述动力杆(4301)贯穿连接块(4302)的一侧，动力杆(4301)的一端在滑槽内，且该端与滑槽滑动连接；

力矩调整输出块(431)，所述力矩调整输出块(431)的中部设有联接孔(4311)，力矩调整输出块(431)靠近边缘位置设有通孔(4312)，所述动力杆(4301)的另一端与联接孔(4311)相配合，所述传动轴(300)的轴体与通孔(4312)固定连接；

力矩调整支撑单元(440)，所述力矩调整支撑单元(440)位于力矩调整输出块(431)的下方，且力矩调整支撑单元(440)包括支撑块(4401)，所述支撑块(4401)的中间位置与传动轴(300)固定连接；

至少一个支撑杆(4402)，所述支撑杆(4402)两端分别固定于支撑块(4401)两端的延伸部；

滑块(4403)，所述滑块(4403)与对应的支撑杆(4402)滑动连接，滑块(4403)位于连接块(4302)的上方，且滑块(4403)的下端面设有连接柱，所述连接柱与对应的安装孔(4303)转动连接；

至少一个调刚弹簧(4404)，所述调刚弹簧(4404)套接于支撑杆(4402)，调刚弹簧(4404)的一端固定于滑块(4403)，调刚弹簧(4404)的另一端与支撑块(4401)的延伸部固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有两级柔顺动力传递的机械手，其特征在于：所述支撑块(4401)的两端分别向两侧对称延伸，形成“工”字形，所述支撑杆(4402)对称设置于支撑块(4401)的两侧，所述力矩调整连杆(430)设有两个，且其与支撑杆(4402)一一对应。

3.根据权利要求2所述的一种具有两级柔顺动力传递的机械手，其特征在于：所述力矩调整输出块(431)为U形，所述通孔(4312)位于U形的两个支腿处。

4.根据权利要求2所述的一种具有两级柔顺动力传递的机械手，其特征在于：所述滑槽设有两个，其与动力杆(4301)一一对应。

5.根据权利要求4所述的一种具有两级柔顺动力传递的机械手，其特征在于：所述滑槽为螺线滑槽。

6.一种具有两级柔顺动力传递的抓取方法，其特征在于：根据权利要求1—5所述的一种具有两级柔顺动力传递的机械手，其抓取方法包括运动控制模块(11)将调整机构复位；

参数输入模块(121)通过视觉传感器(90)获取待夹取物的外形轮廓尺寸；

在参数输入模块(121)中输入待夹取物的属性；

参数输出模块(122)根据参数输入模块(121)的数据输出待夹取物的最佳夹持力F；

运动控制模块(11)根据最佳夹持力F确定力矩调整电机(102)微定位转角θ1；

运动控制模块(11)根据物体(10)的外形轮廓尺寸，确定传动轴(300)的转角位移θ，进而确定主电机(101)的初定位转角θ0＝θ-θ1；

运动控制模块(11)发出指令控制主电机(101)转动，同时带动传动轴(300)同轴转动；

当传动轴(300)转动到初定位转角θ0时，主电机(101)停止转动，力矩调整电机(102)启动并以转速n1反向转动，同时带动力矩调整小齿轮(420)反向转动，经过齿轮啮合带动力矩调整大齿轮(421)沿着原有转向继续转动，此时，动力杆(4301)在螺线滑槽中相对力矩调整大齿轮(421)反向滑动，滑块(4403)压缩调刚弹簧(4404)，在此过程中，力矩调整输出块(431)和力矩调整支撑单元(440)同时向传动轴(300)输出扭矩，当力矩调整电机(102)转动到微定位转角θ1时，手爪(60)获得最佳夹持力F并完成抓取定位，力矩调整电机(102)停止转动。

7.根据权利要求6所述的一种具有两级柔顺动力传递的抓取方法，其特征在于：所述调整机构复位的过程如下：运动控制模块(11)控制主电机(101)和力矩调整电机(102)分别转动，使动力杆(4301)的端部与滑槽的端部接触，使滑块(4403)位于支撑杆(4402)的中间位置。

8.根据权利要求6所述的一种具有两级柔顺动力传递的抓取方法，其特征在于：所述微定位转角θ1的确定步骤如下：获取夹持力F与传动轴(300)的输出扭矩T的函数关系F＝f(T)，根据夹持力F确定传动轴(300)所需输出扭矩T，且T＝T1+T2，其中，T1为力矩调整输出块(431)的输出扭矩，T2为力矩调整支撑单元(440)的输出扭矩；

确定力矩调整输出块(431)的输出扭矩 其中，P1为力矩调整电机(102)的功率，n1为力矩调整电机(102)的转速，i为力矩调整小齿轮(420)与力矩调整大齿轮(421)间的传动比，η为力矩调整电机(102)到力矩调整大齿轮(421)间的传动效率；

确定力矩调整支撑单元(440)的输出扭矩T2＝T-T1；

根据T2＝k×Δx×L，其中，k为调刚弹簧(4404)的刚度，L为支撑杆(4402)间的距离，Δx为调刚弹簧(4404)的压缩量， r为连接块(4302)的长度，θ2为力矩调整大齿轮(421)的转角，由此可求得力矩调整大齿轮(421)的转角θ2；

力矩调整电机(102)的转角θ1＝i×θ2。