1.一种基于矿井液压支柱防腐喷涂自动定位装置的自动定位方法，所述自动定位装置，包括行车（2）及与行车（2）连接的工件支架（5），工件安装在工件支架（5）上，其特征在于工件前端的上方安装有垂直红外发射器（4），下方安装有垂直红外接收器（6），每个工件端部的前方水平安装水平红外探头（8），首先采用水平红外探头（8）检测，确定工件之间的相对距离△L，再进行垂直检测，当检测到最右端面工件时，开始喷涂，直至完成全部工件喷涂；

通过水平检测确定各工件的相对位置的方法为：设行车的行驶速度为v（m/s）,当第一次检测到工件时作为时间原点开始计时，设检测到各工件的相对时间为△ti(i=1,2,…,M），则相对距离为：△Li=v•△ti(i=1, 2, …, M)                   (1)设第n个工件是最右边的工件，则△tn=0，计算

△Lm+1,m=△Lm+1‑△L（m m=1, 2, …, M‑1）        (2)喷涂方式为：

（1）喷枪的初始位置与最右工件的右端面对齐，控制喷枪左移△L1，自右向左喷涂，当喷枪左移距离L后，第一个工件喷涂完成；

（2）喷枪下移到第二个工件位置，水平移动△L2,1，当△L2,1>0时，左移，当△L2,1<0时，右移，然后从左向右开始喷涂第二个工件，当喷枪右移距离L后，第2个工件喷涂完成；

（3）喷枪下移到第三个工件位置，水平移动△L3,2，当△L3,2>0时，左移，当△L3,2<0时，右移，然后从右向左开始喷涂第三个工件，当喷枪右移距离L后，第三个工件喷涂完成；

（4）重复上述过程，直至喷涂完第M个工件。