1.一种基于事件触发的网络化运动控制系统容侵控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1)，建立网络化运动控制系统状态空间方程：考虑系统中存在扰动的情况，状态空间方程如式(1)所示：其中A为系统的状态矩阵，B为输入矩阵，C为输出矩阵，D1为状态扰动分布矩阵，其中扰n动为匹配扰动，D2为输出扰动分布矩阵，A,B,C,D1,D2是适当维数的常数矩阵，x(t)∈R 表示p q系统状态量，u(t)为控制器，作为系统输入，y(t)∈R为系统输出，d(t)∈R表示外部扰动；

步骤2)，构建攻击检测滤波器，过程如下：

2.1)攻击检测滤波器的核心是全阶状态观测器，如式(2)所示：

2.2)考虑一个受到攻击的系统，状态空间方程如式(3)所示：y(t)＝Cx(t)+D2d(t)B＝E  (3)

r

其中fa∈R，因为B＝E，则为执行器攻击信号；

2.3)联立公式(2)和(3)，残差公式被简单定义为：引入变量 则残差公式简化为r(t)＝Ce(t)+D2d(t)；

2.4)残差评价函数Jτ(τ)和阈值Jth如下所示：其中，当选择观测器增益矩阵L使A‑LC稳定时，r(t)具有残差特征，τ表示时间，当Jτ(τ)＞Jth时，表示系统受到网络攻击，反之，系统处于正常运行状态；

步骤3)，构造基于事件触发的网络化运动控制系统，在传感器和控制中心之间构造了一个事件发生器，当满足以下判断算法时，系统的状态信号向控制中心发送：

2 2

tk+1＝tk+||ek(t)||＞δ||x(tk)||  (6)其中，x(tk)为上一次采样时刻的状态，x(tk+1)为事件触发时刻tk+1的采用状态，而ek(t)＝x(t)‑x(tk)为被控对象上一采样时刻状态和当前状态偏差，这样控制器u(t)的值只有事件触发时才发生改变，即u(t)＝Kx(tk) t∈(tktk+1]  (7)步骤4)，设计运动控制系统的容侵控制方法，过程如下：

4.1)根据公式(3)对系统进行增广，得到增广后的状态空间方程，如式(8)所示：其中， Ca＝[C D2]，

fa(t)为执行器攻击信号，当θ1≥0,v≥0时，有假设矩阵E,D2满秩，对于每一个具有非负实部的复数s，

4.2)设计中间观测器，过程如下：根据公式(8)定义一个中间变量

联立公式(8)和(10)得到公式(11)则 估计值如下所示：

其中Cd＝[0 Iq]， 是对xa(t),fa(t),y(t),ζa(t),d(t)的估计，且 那么状态的估计误差如下公式所示：

4.3)控制器设计如下：

因为D1为匹配量，所以D1＝BN，N为已知的矩阵，将公式(14)代入公式(3)得到

4.4)构造李雅普诺夫能量函数，如式(13)所示：其中存在对称矩阵P1＞0,P2＞0,P3＞0，若公式(17)成立，则(x(t) exa(t) eζa(t))指数收敛；

其中Π11＝He[P1(A+BK)],