1.一种基于航迹推测的快速机器人视觉定位方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：步骤一、将摄像机固定悬挂安装在一定高度，使相机镜头与定位区域保持水平，连接好电源以及网线，进行拍摄，获取定位区域的原始色彩图像；

步骤二、将标定板放置在定位区域，获取不同位姿下的标定板图像并保存；

步骤三、利用MATLAB处理标定板图像，进行相机标定，获取相机参数；

步骤四、在移动机器人上方设置矩形颜色区域作为定位目标；利用摄像机获取带有矩形颜色标识的机器人图像，再根据相机标定的参数，对图像做矫正处理；

步骤五、先对矫正后的图像作预处理操作，再利用网格化的方法处理，获取目标机器人在图像中的位置坐标；

其中先对矫正后的图像作预处理操作是指：

①、获取待处理图像，选出感兴趣区域做下一步处理；

②、将图像由RGB转化为HSV颜色空间；

③、对图像作开闭操作，消除干扰，填充物体，使目标识别更精确；

其中利用网格化的方法处理，获取目标机器人在图像中的位置坐标，具体为：将定位图像分割为规则的网格形式，利用像素把目标机器人的图像分割成大小相同的方格；

选取方格中心点作为采样点，获取每个中心点处的像素信息，并与已知矩形颜色标识的像素信息作比对；当方格中心的像素信息与已知矩形颜色标识的像素信息一致时，将该位置的小方格作为矩形颜色标识占据的网格，记为目标区域，反之，记为非目标区域；将定位图像的所有方格中心处的像素信息比对后，记录下所有目标区域的像素坐标，利用目标区域的像素坐标获取目标区域的质心坐标，即矩形颜色标识的像素坐标；

质心的坐标(Cx,Cy)通过求解所有目标区域的中心点坐标的加权平均得到，即其中n为目标区域的个数，xi表示目标区域的中心点横坐标，yi表示目标区域的中心点纵坐标；

步骤六、利用坐标转化将图像坐标转化为实际坐标；

步骤七、针对运动状态下的移动机器人，通过无线通讯模块进行数据传输，利用移动机器人的角速度和角度，完成移动机器人的动态定位；

具体为：利用移动机器人上各种传感器设备，获取需要角速度、角度；通过无线通信模块将传感器测得的数据传输给上位机；上位机通过当前时刻的角速度、角度，预测出下一时刻的移动机器人位置，并对该位置进行目标识别，获取移动机器人的位置坐标，实现移动机器人的定位；

其中，预测出下一时刻的移动机器人位置，具体为:

若当前时刻的移动机器人位置为P1(x1,y1)，获取到的角速度为wr和wl，车轮半径为d，与水平方向的夹角为θ；则下一时刻的移动机器人位置为P2(x2,y2)，x2＝x1-(r-r*cos(wT+θ-π/

2) ) ，y2＝y 1+r *sin (wT+θ-π/ 2) ，其中 vr＝ wr*d ，vl＝ wl*d ，以该位置作为动态窗口的中心，对图像作网格化处理，得到移动机器人的位置坐标；若在新的窗口中没有找到目标，则以当前时刻的目标坐标P1(x1,y1)为中心，2*v*T为长度的窗口中寻找目标，重新定位目标；不断循环操作，实现对动态目标的定位。

2.根据权利要求1所述的一种基于航迹推测的快速机器人视觉定位方法，其特征在于：所述步骤三中，利用MATLAB处理标定板图像，进行相机标定，获取相机参数是指：利用已知长度的黑白标定板放置于定位区域，拍摄图像，获取多张不同位姿下的标定板图像并保存，利用MATLAB中的Camera Calibrator进行相机标定，获取摄像机的内外参数。