1.一种六自由度末端可变形的并联绳牵引机构，其特征在于，主要由动力传输装置(1)、传动万向轮(2)、执行装置(3)、机架(4)组成，所述机架(4)包括整体框架和置于整体框架上、下面的上顶板(401)、下底板(402)，所述下底板(402)距离地面存在预设距离，所述动力传输装置设置在上顶板(401)的上表面和下底板(402)的下表面，所述动力传输装置(1)为多个，其包括动力源和与其相连的绕筒(102)，所述绕筒(102)上缠绕有绳(111)，所述顶板(401)的上表面还设有匹配动力传输装置(1)数量的定滑轮(110)，所述传动万向轮(2)安装在上顶板(401)下底面与下底面(402)上表面，所述执行装置(3)包括型材框架和置于型材框架上的挂钩(303)，所述绳(111)经过定滑轮(110)和传动万向轮(2)后与相应的挂钩(303)相连，所述型材框架通过合页(302)和铰链(305)连接，其用于在动力传输装置(1)的作用下，通过绳(111)的牵引，自身变形夹取待运输物体。

2.根据权利要求1所述的六自由度末端可变形的并联绳牵引机构，其特征在于，所述动力传输装置(1)由一号轴承座(101)、绕筒(102)、法兰(103)、二号轴承座(104)、联轴器(105)、减速器(106)、步进电机(107)、电机支架(108)、绕筒轴(109)、定滑轮(110)、绳(111)、绕筒轴套(112)组成，电机支架(108)、一号轴承座(101)、二号轴承座(104)和定滑轮(110)为一组固定装置，所述的固定装置通过螺栓固定在上顶板(401)上表面和下底板(402)下表面，步进电机(107)、减速器(106)、联轴器(105)和绕筒轴(109)依次相连，步进电机(107)与减速器(106)通过螺栓固定在一起，减速器(106)通过螺栓与电机支架(108)固定在一起，绕筒轴(109)由一号轴承座(101)和二号轴承座(104)支撑，绕筒(102)与绕筒轴(109)过盈配合，法兰(103)的侧平面与绕筒(102)侧平面通过螺栓连接，法兰(103)的内圆柱面与绕筒轴(109)通过紧定螺钉连接，通过左右两个轴套(112)使法兰(103)与绕筒(102)固定在绕筒轴(109)上，进而实现绕筒(102)与绕筒轴(109)同步转动，绳(111)绕在绕筒(102)上，通过定滑轮(110)导向。

3.根据权利要求1所述的六自由度末端可变形的并联绳牵引机构，其特征在于，所述整体框架包括大型材柱(403)、斜型材柱(404)、内接角件(405)、支座(406)，通过多个大型材柱(403)连接为稳定结构，通过多个斜型材柱(404)对稳定结构进行加固，通过内接角件(405)对斜型材柱(404)和大型材柱(403)进行加固，通过设置在大型材柱(403)底部的用于支撑整体框架的支座(406)，使得所述下底板(402)能够距离地面存在预设距离。

4.根据权利要求3所述的六自由度末端可变形的并联绳牵引机构，其特征在于，十二个大型材柱(403)通过螺栓连接组成正方体框架，相邻大型材柱(403)之间设置固定角件(407)，共通过二十四个固定角件(407)固定正方体框架，四个立式大型材柱(403)底部设有支座(406)，十六个斜型材柱(404)四个一组通过螺栓固定在整体框架上、下、前、后面上，每个面共八个内接角件(405)，内接角件(405)的一端通过螺栓与大型材柱(403)固定，另一端通过螺栓与斜型材柱(404)固定。

5.根据权利要求1所述的六自由度末端可变形的并联绳牵引机构，其特征在于，所述传动万向轮(2)由滑轮(201)、固定座(202)、基座(203)、双螺纹轴(204)、螺母(205)、万向轮轴承(206)、轴承轴套(207)、卡簧(208)组成，固定座(202)通过螺栓固定在上顶板(401)下表面和下底板(402)上表面，基座(203)下底面有空心轴，固定座(202)的中心孔中安装有万向轮轴承(206)，通过在固定座(202)内孔上轴向安装卡簧(208)、轴承轴套(207)使万向轮轴承(206)与基座(203)固定再固定座(202)上，基座(203)上有两对同心通孔，将滑轮(201)安放在基座(203)内之后，用双螺纹轴(204)穿过滑轮(201)，放置在两同心孔中，通过四个螺母(205)固定两个双螺纹轴(204)。

6.根据权利要求1所述的六自由度末端可变形的并联绳牵引机构，其特征在于，所述的执行装置(3)为四杆机构，具有单自由度，由型材柱(301)、合页(302)、挂钩(303)、直角角件(304)、铰链(305)组成，所述型材柱(301)包括四个竖直柱和八个水平柱，在第一状态下，上层的四个水平柱形成正方形，下层的四个水平柱形成正方形，每个竖直的型材柱(301)通过四个直角角件(304)连接上下的型材柱(301)，直角角件(304)一端通过螺栓连接水平柱，另一端通过螺栓连接竖直柱，同层的水平柱通过对角设置的两个合页连接，以及通过另外对角设置的两个铰链连接，执行装置(3)下端的两个挂钩(303)连接上顶板(401)两个同侧运动传输装置(1)输出的绳(111)，八个挂钩(303)连接八根绳(111)，使得在非第一状态下，即合页(302)转动时，两型材柱(301)所夹的直角变为锐角，铰链(305)转动时，两型材柱(301)所夹的直角变为钝角。