1.一种基于改进GMS‑ORB特征的图像匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、使用Fast方法分别对原图像与待配准图像的特征点进行粗提取，获得特征点；

S2、利用机器学习方法对步骤S1的特征点进行筛选得出最优Fast特征点；

S3、构建高斯金字塔使得步骤S2中检测出的特征点具有尺度不变性；

S4、使用灰度质心法使得步骤S2检测出的特征点具有旋转不变性；

S5、使用二元健壮独立基础特征算法对经过步骤S4灰度质心法限定的特征点进行描述，利用基于汉明距离的暴力匹配算法进行特征点粗匹配；

S6使用改进的GMS算法对粗匹配进行提纯，改进在于引入四叉树结合GMS算法剔除错误匹配，完成图像配准；

所述步骤S6使用改进的GMS算法对粗匹配进行提纯，具体包括：

步骤1、设定一个四叉树的最大划分深度d，然后设定每个分块内部匹配点的阈值ε，如果当前图像块内部匹配点数大于阈值ε,就对当前块进行四叉树划分，否则就不再划分；认定当前块已经划分完成，直到所有图像块内部匹配点数量小于阈值ε或者该分块对应的四叉树深度达到最大划分深度停止划分；

步骤2、对两幅图像进行四叉树分块处理，即将图像Ia和图像Ib划分为多个网格块集合{A,B}，其中A＝{a1,a2...ai...aM}，B＝{b1,b2...bj...bM}，ai表示Ia中第i个网格块，bj表示Ib中第j个网格块；通过统计当前网格相邻的四个网格特征分数，将这5个网格特征分数之和称为五宫格特征分数Si，定义公式如下:式中Si,j是第i个网格所在的五宫格中第j个网格特征分数；

步骤3、当网格特征分数Si大于网格特征分数阈值ST时，判定{fai,fbi}为正确匹配，反之，为错误匹配；网格特征分数阈值ST计算公式为:ST＝μln(αMi+β)

式中μ，α，β为阈值系数。

2.根据权利要求1所述的一种基于改进GMS‑ORB特征的图像匹配方法，其特征在于，所述步骤S1使用Fast对原图像与待配准图像的特征点进行粗提取，具体包括：从原图像中选取一点P，以P为圆心画一个半径为3像素的圆，圆周上如果有连续n个像素点的灰度值比P点的灰度值大或者小，则认为P为特征点，n设置为12；或者，首先同时检查1、9、5、13位置上的灰度值，那么这四个位置上有3个或3个以上的像素值都大于或小于P点的灰度值，如果不满足则排除此点。

3.根据权利要求2所述的一种基于改进GMS‑ORB特征的图像匹配方法，其特征在于，所述步骤S2使用机器学习方法中的ID3算法递归地构建决策树，计算信息增益最大的特征点作为最优特征点，训练一个决策树将特征点圆周上的16个像素输入决策树中，以此来筛选出最优的Fast特征点。

4.根据权利要求2所述的一种基于改进GMS‑ORB特征的图像匹配方法，其特征在于，所述步骤S3构建高斯金字塔使得步骤S2的最优Fast特征点具有尺度不变性具体包括：建立高斯金字塔，设置一个比例因子scaleFactor和金字塔的层数nlevels，将原图像按比例因子缩小成nlevels幅图像，缩放后的图像为:I′＝I/scaleFactor

I表示原图像，I′为缩放后图像，scaleFactor在opencv中默认1.2，nlevels幅不同比例的图像提取特征点总和作为这幅图像的Fast特征点。

5.根据权利要求4所述的一种基于改进GMS‑ORB特征的图像匹配方法，其特征在于，所述步骤S4使用灰度质心法实现特征点的旋转不变性具体包括：以P为关键点建立5×5像素矩形，以P为圆心做矩形内切圆，圆内为取点区域，把这块圆心区域看做一块木板，木板上每个点的质量等于其对应的像素值，根据积分学的知识求出这个密度不均匀木板的质心Q，计算公式如下，其中R为圆的半径；

可以求出质心：

角点坐标为P,向量的角度即为该特征点的方向，计算公式如下:

6.根据权利要求5所述的一种基于改进GMS‑ORB特征的图像匹配方法，其特征在于，所述步骤S5使用BRIEF算法对Fast角点提取出来的特征点进行描述具体包括：利用基于汉明距离的暴力匹配算法进行特征点粗匹配，ORB特征提取算法根据其特性采用31×31像素领域进行BRIEF描述，并采用5×5的二进制测试窗口对特征点采样对进行积分图像计算；

二进制测试τ定义为：

在31×31的邻域范围内按照高斯分布选择n对随机点对，点对之间的配对也是随机配对，生成的n维的BRIEF二进制描述向量定义为:其中，n一般取值选择为128，256；

定义一个2×n的矩阵：

使用特征点方向θ对应的旋转矩阵R，则有Sθ＝RS描述子表示为:

gn(p,θ)＝fn(p)|(xi,yi)∈Sθ

在获取特征描述子后，设定阈值，当2个特征点的描述子相似度大于阈值则判定为相同特征点，即2个点匹配成功。

7.一种存储介质，该存储介质内部存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器读取时，执行上述权利要求1～6任一项的方法。