1.一种管道空泡清洗设备，其特征在于，包括：第一供水管、安装套管和空泡发生器，所述空泡发生器包括安装主轴和多个导流片，所述导流片固定在所述安装主轴上，沿水流流动方向，在所述导流片的尾部设置有缺口结构；所述安装主轴设置在所述安装套管的一端部，所述第一供水管与所述安装套管的另一端部连接；

所述管道空泡清洗设备还包括行走机构；所述行走机构包括轮座和胶轮，所述胶轮可转动的安装在所述轮座上，所述轮座安装在所述安装套管的外管壁上；所述安装套管的外管壁上均匀分布有至少两个所述行走机构；

所述行走机构还包括动力驱动模块，所述动力驱动模块包括第二供水管、水轮和减速箱，所述第二供水管固定在所述安装套管的外管壁上，所述水轮位于所述第二供水管中，所述水轮的转轴通过柔性轴与所述减速箱的动力输入轴连接，所述减速箱固定在所述轮座的一侧，所述减速箱的动力输出轴与所述胶轮的轮轴驱动连接；

所述安装套管具有第一管段和第二管段，所述第一管段的管径小于所述第二管段的管径，所述第一管段和第二管段的连接处形成倾斜连接面；所述第二供水管安装在所述第一管段上，所述轮座安装在所述第二管段上；

所述倾斜连接面上设置有射流水进口，所述第二供水管具有连接在一起的进水管段和出水管段，所述出水管段为锥形管结构并与所述射流水进口密封连接；其中，从所述射流水进口引入的水流朝向所述空泡发生器方向流动。

2.根据权利要求1所述的管道空泡清洗设备，其特征在于，所述缺口结构部分露在所述安装套管的端口外侧。

3.根据权利要求2所述的管道空泡清洗设备，其特征在于，沿水流流动方向，所述缺口结构的前侧壁朝向后侧弯曲延伸，所述缺口结构的后侧壁朝向前侧弯曲延伸。

4.根据权利要求3所述的管道空泡清洗设备，其特征在于，所述缺口结构的前侧壁的高度尺寸大于所述缺口结构的后侧壁的高度尺寸。

5.根据权利要求1所述的管道空泡清洗设备，其特征在于，所述导流片相对于所述安装主轴的轴线倾斜布置。

6.根据权利要求1所述的管道空泡清洗设备，其特征在于，所述第二供水管中设置有支架，所述支架固定在所述第二供水管的内管壁上，所述水轮的转轴可转动的安装在所述支架上；所述第二供水管的管壁上设置有通孔，所述柔性轴贯穿所述通孔。