1.一种粘附状态可调控的仿生柔顺爪刺阵列足，其特征在于：包括爪刺足基座，爪刺足基座上设有若干组爪刺单元，每组抓刺单元结构包含切向和法向两个运动自由度，各组爪刺单元在爪刺足基座上能够以单向阵列、直线对抓及圆周对抓进行布局；

每组所述爪刺单元包括爪刺座，爪刺座的上端通过竖直设置的转销连接切向活塞杆，切向活塞杆与爪刺足基座上的切向液压缸缸体配合；爪刺座的下端通过水平设置的转销连接法向活塞杆，法向活塞杆与爪刺足基座上的法向液压缸缸体配合；爪刺座通过挡板镶嵌有爪刺；

所述爪刺是由钢针制成的C型结构；

所述相邻两组爪刺单元之间通过隔板进行分隔，隔板与爪刺足基座之间通过卡口连接；

所述爪刺足基座上的所有切向液压缸相互贯通，实现各组爪刺单元形成的爪刺阵列切向等压强协同控制；爪刺足基座上的所有法向液压缸相互贯通，实现各组爪刺单元形成的爪刺阵列法向等压强协同控制。

2.根据权利要求1所述的一种粘附状态可调控的仿生柔顺爪刺阵列足，其特征在于：所述切向活塞杆与切向液压缸缸体之间、法向活塞杆与法向液压缸缸体之间通过柔性密封套密封。

3.根据权利要求1所述的一种粘附状态可调控的仿生柔顺爪刺阵列足，其特征在于：所述切向活塞杆与切向液压缸缸体之间、法向活塞杆与法向液压缸缸体之间通过薄膜密封，薄膜为一端封口的中空圆柱状结构；

当薄膜在切向活塞杆与切向液压缸缸体之间密封时，薄膜的封口端与切向活塞杆的自由端端部连接，薄膜的开口端与切向液压缸缸体同轴连接；

当薄膜在法向活塞杆与法向液压缸缸体之间密封时，薄膜的封口端与法向活塞杆的自由端端部连接，薄膜的开口端与法向液压缸缸体同轴连接。