1.四轮独立转向时间同步方法，使用平均时间同步法ATS进行时间同步，其特征是：一个四轮独立转向系统G＝(N，E)，其中节点集合N＝{ni，i≤5，i∈Z+}表示挂载在CAN网络上的ECU和四个轮毂电机，边缘集合E表示节点之间在CAN网络中的通讯；ECU通过周期性发送报文完成与四个轮毂电机的交互；报文具有包括车轮转向角度、发送节点的本地时间在内的与车辆转向控制相关的信息，以保证所有节点能够对时间进行同步，实现车辆的协同转向；

每个节点ni仅可获在绝对时间t时刻的本地时间的读数τi(t)：τi(t)＝αit+βi           (1)αi和βi分别为本地时间相对于绝对时间的漂移速度和偏移量；

每个节点通过在CAN网络中周期性广播报文的形式与其他节点进行信息交互，并根据接收到的其他节点nj的本地时间读数τj(t)，对本地时间进行估计调整，实现本地时间的调整同步，对于节点ni：

其中 为估值漂移速度， 为估值偏移量， 为t时刻的本地时间估值；

任意两个节点ni、nj，在第l轮交互中都有且仅有一次的发送本地时间，用round来表示循环轮次，节点ni在round＝l时将本地时间估值 发送，考虑到消息在传输过程中存在随机延迟delay，在 时刻被另一节点nj接收；当节点nj收到来自节点ni的报文后，将报文中节点ni的时间数据信息以 的形式存入自身的缓存，其中 代表节点nj收到第l轮节点ni发送的报文时的本地时间估值读数， 代表节点ni在第l轮发送报文+

时的本地时间估值读数，到下一轮报文交互时刻t 第l+1轮的报文后，新数据将取代旧数据，即 以此循环；

利用l轮和l+1轮前后两次节点里的缓存信息得出斜率比ηji(t+)，再进一步的对节点本地时间做出估计调整，具体算法如下：节点ni发送本地时间给节点nj，若节点nj在 时刻收到节点ni在 时刻发送的报文，则

其中ρo为值固定的权重参数；

低通滤波器的权重参数ρα、ρη为基于时间同步轮数不断改变的权重参数：其中k为ATS算法时间同步的轮数l。

2.如权利要求1所述的四轮独立转向时间同步方法，其特征是：在四个轮毂电机以及ECU时间同步时，满足网络中的任意两个节点间总存在一个值，对于任意一个ε＞0，在 时刻能够使得不等式(3)成立；

其中i≤5，i∈Z+，j≤5，j∈Z+。

3.如权利要求1所述的四轮独立转向时间同步方法，其特征是：权重参数ρo的取值为

0.5。