1.基于扩张状态观测器的永磁同步电流控制器的设计方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤SS1：搭建电流环自抗扰控制器闭环回路；

步骤SS2：确定永磁同步电机电流环能够近似耦线性化，通过电流传感器检测得到永磁同步电机的两相定子电流和经过Clarke变换和Park变化得到永磁同步电机的直轴电流和交轴电流，建立PMSM在两相旋转坐标系即d‑q坐标系下的电流环数学模型；

步骤SS3：根据交轴电流值，设计“参考电流变换率前馈”；

步骤SS4：根据一阶改进型扩张状态观测器观测得到的系统总扰动的补偿模型，设计电流环的改进型自抗扰控制器；

*

给定电流iq接跟踪微分控制器TD的输入端，跟踪微分控制器TD的输出信号z11与新型扩张状态观测器ESO的输出信号z21相比较输出误差信号给新型非线性误差反馈控制律NSEF的*

输入端，所述新型扩张状态观测器ESO的输出信号z22和给定电流iq 微分后相比较后的输出信号除以补偿因子b0后，再与所述新型非线性误差反馈控制律NSEF的输出信号相比较后，输出信号给被控对象并输出被控量iq，所述被控量iq回流到所述新型扩张状态观测器ESO的输入端；

所述新型扩张状态观测器ESO的计算模型是：其中，z21为输出iq的跟踪信号，e1为跟踪误差，z22为总扰动信号w(t)的观测值；β1、β2为扩张状态观测器的增益；α0、α1为非线性因子；δ1为非线性函数的线性区间宽度；b0为补偿因子的估计值；

nfal(e，α，δ，γ)的表达式如下：所述新型非线性误差反馈控制律NSEF的计算模型是：β3为新型非线性误差反馈控制率的增益，α2为新型非线性误差反馈控制律的非线性因子，δ2为新型非线性误差反馈控制律的滤波因子。

2.根据权利要求1所述的基于扩张状态观测器的永磁同步电流控制器的设计方法，其特征在于，所述步骤SS2中的永磁同步电机在dq轴上的数学模型为：定子电压方程如下：

式(1‑1)、(1‑2)中ud、uq分别是定子电压d轴分量、q轴分量；id、iq分别是定子电流d轴分量、q轴分量；Ψd、Ψq分别是定子磁链d轴分量、q轴分量；ω是转子角频率；

磁链方程如下：

Ψd＝Ldid+Ψf                           (1‑3)Ψq＝Lqiq                          (1‑4)式(1‑3)、(1‑4)中Ld、Lq分别是定子绕组的d轴电感、q轴电感，它们均是与转子角位置θ无关的参数；Ld＝Lmd+L1,Lq＝Lmq+L1，其中Lmd、Lmq是定转子间的d轴互电感、q轴互电感，L1是定子漏电感；

电磁转矩方程如下：

Τem＝p(Ψdiq‑Ψqid)                      (1‑5)机械运动方程如下：

式(1‑6)中RΩ是阻力系数，ΤL是负载转矩；

根据定子电压方程以及机械运动方程，得到d‑q坐标系下永磁同步电机状态方程：式(1‑7)、(1‑8)是永磁同步电机电流环状态方程，式中Ld＝Lq＝La，Ra是定子线圈阻值Ψr是永磁体产生的磁链；uq是q轴的电压；ω是电机转子角速度。

3.根据权利要求1所述的基于扩张状态观测器的永磁同步电流控制器的设计方法，其特征在于，所述步骤SS4中的根据一阶改进型扩张状态观测器观测得到的系统总扰动的补偿模型具体包括：

对于永磁同步电机电流环状态方程所示的系统考虑到系统未知外扰时，选取输入量UΤ Τ T

＝[ud uq] 、输出量Y＝[id iq] 、状态变量X1＝[id iq] ，即可得到标准形式的永磁同步电机电流环状态方程：

其中w是系统未知外扰，

由式(1‑10)可知，采用id＝0的电流控制方法时在一定程度上实现了定子励磁电流id和转矩电流iq的解耦；使用d、q轴电枢电压ud、uq控制d、q轴电枢电流id、iq，由于永磁同步电机转子磁极的位置能够检测出来，因此d、q轴电枢电压ud、uq是可控的；然而在(1‑10)中电感参数La存在较严重的参数摄动，此外扰动项ωiq、 的存在也导致了系统强耦合、非线性的特性；将f(X1)视作系统“内部扰动”，并将系统“内外扰动”的总和作为系统未知部分并扩张成为新的状态变量a(t)：a(t)＝f(iq,t)+w(t)；

则电流环的自抗扰控制模型可表示为：i′q＝a(t)+bu            (1‑12)。

4.根据权利要求1所述的基于扩张状态观测器的永磁同步电流控制器的设计方法，其特征在于，所述步骤SS1中的所述电流环自抗扰控制器闭环回路包括跟踪微分控制器TD、新型扩张状态观测器ESO、新型非线性误差反馈控制律NSEF、被控对象，所述跟踪微分控制器TD的输出端、所述新型扩张状态观测器ESO的输出端分别与所述新型非线性误差反馈控制律NSEF的输入端相联接，所述新型非线性误差反馈控制律NSEF的输出端、所述新型扩张状态观测器ESO的输出端分别与所述被控对象的输入端相联接，所述被控对象的输出端与所述新型扩张状态观测器ESO的输入端相联接。

5.根据权利要求4所述的基于扩张状态观测器的永磁同步电流控制器的设计方法，其特征在于，“参考电流变换率前馈”具体包括：根据总和扰动f(iq,t)的估计值，可将一阶非线性系统式i′q＝a(t)+bu补偿成“一阶纯积分器串联型系统”，即：i'q＝u0                           (1‑16)* *

在给定电流iq已知的情况下，可先求出参考电流变换率，也即给定电流iq的一阶导数，并将该值赋给中间控制量u0。