1.一种基于绿灯利用率差别值比例反馈的交通信号机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，在每个信号灯周期内，获取每个信号组中，每条链路的驶入车辆数目与驶离车辆数目；

步骤2，在每个信号灯周期结束时，计算每个信号组内，每条链路的利用率；

步骤3，在每个信号灯周期结束时，根据步骤2获得的每条链路的利用率，计算平均绿灯利用率、每个信号组的绿灯利用率以及每个信号组的绿灯利用率差别值；

步骤4，在每个信号灯周期结束时，根据步骤3获得的每个信号组的绿灯利用率差别值，采用差别值比例反馈，获得下一个信号灯周期内每个信号组的时间长度；

步骤1中具体包括：信号灯周期计数指标记为iT，信号组总数记为Nsg，信号组计数指标记为isg，链路总数记为Nl，链路计数指标记为il；

通过车辆检测器，获得第iT个信号灯周期内，第isg个信号组中第il个链路的驶入车辆数目Nin(iT,isg,il)与驶离车辆数目Nout(iT,isg,il)；

步骤2中具体包括：

在第iT个信号灯周期结束时，针对第isg个信号组，计算第il个链路的利用率，计算公式为：

2.根据权利要求1所述的一种基于绿灯利用率差别值比例反馈的交通信号机控制方法，其特征在于，还包括：步骤5，根据交通信号灯基本约束，修正步骤4获得的下一个信号灯周期内的每个信号组时间长度。

3.根据权利要求2所述的一种基于绿灯利用率差别值比例反馈的交通信号机控制方法，其特征在于，步骤5中，交通信号灯基本约束包括最小绿灯时间、绿灯间隔时间和周期时长。

4.根据权利要求1所述的一种基于绿灯利用率差别值比例反馈的交通信号机控制方法，其特征在于，步骤1中具体包括，利用车辆检测器获得每个信号组中，每条链路的驶入车辆数目与驶离车辆数目。

5.根据权利要求1所述的一种基于绿灯利用率差别值比例反馈的交通信号机控制方法，其特征在于，步骤3中具体包括：在第iT个信号灯周期结束时，针对第isg个信号组，计算绿灯利用率，计算公式为：计算第iT个信号灯周期的平均绿灯利用率，计算公式为：

根据第iT个信号灯周期的平均绿灯利用率与第isg个信号组的绿灯利用率，计算第isg个信号组的绿灯利用率差别值，计算公式为：GΔ(iT,isg)＝G(iT,isg)-Gavg(iT)。

6.根据权利要求5所述的一种基于绿灯利用率差别值比例反馈的交通信号机控制方法，其特征在于，步骤4中具体包括：在第iT个信号灯周期结束时，根据第isg个信号组的绿灯利用率差别值，设计获得第iT+1个信号灯周期内，第isg个信号组的时间长度：其中，kp∈R为比例反馈系数，Tsg(iT,isg)∈R为第iT个信号灯周期内，第isg个信号组的时间长度， 为设计获得的第iT+1个信号灯周期内第isg个信号组的时间长度。

7.根据权利要求6所述的一种基于绿灯利用率差别值比例反馈的交通信号机控制方法，其特征在于，还包括：步骤5，根据交通信号灯基本约束，修正步骤4设计获得的下一个信号灯周期内的每个信号组时间长度，获得修正后的下一个信号灯周期内的每个信号组时间长度；其中，交通信号灯基本约束包括最小绿灯时间、绿灯间隔时间和周期时长；

根据最小绿灯时间Tg,min，获得信号组时间长度的约束下界，表达式为：Tg,low＝Tg,min；

由信号组时间长度的约束下界，将信号组计数指标isg分至集合Ωsg,1与集合Ωsg,2中；其中，集合Ωsg,1中的指标isg满足其信号组时间长度大于等于约束下界，表达式为：集合Ωsg,2中的指标isg满足其信号组时间长度小于约束下界，表达式为：将集合Ωsg,2中的信号组计数指标isg所对应的信号组时间长度调整为信号组时长约束下界，表达式为：Tsg(iT+1,isg)＝Tg,low,isg∈Ωsg,2；

根据周期时长内的剩余时间、与绿灯间隔时间Tg,gap以及步骤4设计获得的第iT+1个信号灯周期内的信号组时间长度，计算集合Ωsg,1中的信号组计数指标isg所对应的信号组时间长度，表达式为：其中，Ttol∈R为一个信号灯周期的时间长度，Tsg(iT+1,isg)∈R为第iT+1个周期内，第isg个信号组的时间长度。