1.一种机器人仿人灵巧手手指的基关节，其特征是，包括关节座、十字轴、近指段、第一主动锥齿轮、第二主动锥齿轮、从动锥齿轮、第一驱动组件和第二驱动组件，十字轴包括第一轴和第二轴，第一轴与关节座转动连接，第一主动锥齿轮和第二主动锥齿轮可转动的套设在第一轴上，且第一主动锥齿轮和第二主动锥齿轮设置在第二轴的相对两侧，从动锥齿轮套设在第二轴上且与近指段固定，近指段与第二轴转动连接，第一驱动组件的输出端与第一主动锥齿轮连接，第二驱动组件的输出端与第二主动锥齿轮连接，从动锥齿轮分别与第一主动锥齿轮和第二主动锥齿轮啮合；

所述第一驱动组件包括第一驱动件、第一滑轮、第一驱动腱绳和第一回复腱绳；第一滑轮与第一主动锥齿轮同轴布置且与第一主动锥齿轮固定，第一驱动腱绳的一端卷绕在第一滑轮上，第一回复腱绳的一端卷绕在第一滑轮上，第一驱动腱绳与第一回复腱绳的卷绕方向相反，第一驱动腱绳和第一回复腱绳与第一驱动件的输出端连接；所述第一驱动组件还包括驱动导向轮和回复导向轮，第一驱动件为伸缩驱动件，驱动导向轮和回复导向轮设置在伸缩驱动件伸缩杆伸缩方向的相对两侧，第一驱动腱绳的一端绕过驱动导向轮与伸缩驱动件的伸缩端连接，第一回复腱绳的一端绕过回复导向轮与伸缩驱动件的伸缩端连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人仿人灵巧手手指的基关节，其特征是，所述近指段的长度方向与第二轴的轴线垂直。

3.根据权利要求1或2所述的一种机器人仿人灵巧手手指的基关节，其特征是，所述第一滑轮上设有腱绳容纳槽，第一驱动腱绳和第一回复腱绳设置在腱绳容纳槽内。

4.根据权利要求1或2所述的一种机器人仿人灵巧手手指的基关节，其特征是，所述第一驱动件包括两个单独的驱动元件，第一驱动腱绳与第一回复腱绳分别与两个驱动元件的输出端连接。

5.根据权利要求1或2所述的一种机器人仿人灵巧手手指的基关节，其特征是，所述第一驱动件包括驱动电机和卷绕筒，卷绕筒与驱动电机的输出轴连接，第一驱动腱绳和第一回复腱绳卷绕在卷绕筒上，第一驱动腱绳与第一回复腱绳卷绕方向相反。

6.根据权利要求1或2所述的一种机器人仿人灵巧手手指的基关节，其特征是，所述第二驱动组件包括第二驱动件、第二驱动腱绳、第二回复腱绳和第二滑轮；第二滑轮与第二主动锥齿轮同轴布置且与第二主动锥齿轮固定，第二驱动腱绳的一端卷绕在第二滑轮上，第二回复腱绳的一端卷绕在第二滑轮上，第二驱动腱绳与第二回复腱绳的卷绕方向相反，第二驱动腱绳和第二回复腱绳的另一端与第二驱动件的输出端连接。