1.一种用于大型异形件搬运的AGV机器人，其特征在于，包括有AGV车体(1)、双轴位移组件(2)、夹爪驱动组件(3)、多型夹爪组件(4)、两组夹爪固定组件(5)、两组可拆卸连接组件(6)、转台(7)和定位检测组件(8)，AGV车体(1)水平设置，双轴位移组件(2)固定安装在AGV车体(1)的顶部一侧，夹爪驱动组件(3)安装在双轴位移组件(2)的输出端，夹爪驱动组件(3)与多型夹爪组件(4)传动连接，转台(7)水平设置，夹爪固定组件(5)安装在转台(7)顶部，多型夹爪组件(4)设置在夹爪固定组件(5)上，可拆卸连接组件(6)安装在夹爪固定组件(5)上，定位检测组件(8)安装在双轴位移组件(2)的输出端；

多型夹爪组件(4)包括有三爪夹爪(9)和四爪夹爪(10)，三爪夹爪(9)和四爪夹爪(10)均设有可夹紧异形件的铰接爪(11)，三爪夹爪(9)和四爪夹爪(10)的上方均固定设有连接柱(12)，多型夹爪组件(4)通过连接柱(12)与夹爪驱动组件(3)可拆卸连接；

每组夹爪固定组件(5)均包括有两个可夹紧多型夹爪组件(4)的弧形夹爪(13)，弧形夹爪(13)可水平位移的设置在转台(7)上，两个弧形夹爪(13)分别两两对称设置在三爪夹爪(9)或四爪夹爪(10)的两侧；

夹爪驱动组件(3)包括有可向下传动的螺纹伸缩杆(14)，螺纹伸缩杆(14)与铰接爪(11)传动连接；

夹爪驱动组件(3)还包括有伺服电机(17)和外轴(18)，伺服电机(17)固定安装在双轴位移组件(2)的输出端顶部，伺服电机(17)的输出轴穿过双轴位移组件(2)的输出端并向下延伸，外轴(18)竖直固定安装在双轴位移组件(2)的输出端底部，螺纹伸缩杆(14)竖直可滑动的设置在外轴(18)的中心处，伺服电机(17)电机的输出轴与螺纹伸缩杆(14)传动连接，外轴(18)的内壁竖直设有第一限位滑槽(19)，伸缩杆(16)的外壁设有与第一限位滑槽(19)相匹配的第一限位块(20)，伸缩杆(16)通过第一限位滑槽(19)和第一限位块(20)与外轴(18)可滑动连接；

可拆卸连接组件(6)包括有两个弹簧(36)、两个连接块(37)、两个第二气缸(38)和两个抵触拆卸块(39)，第二气缸(38)和抵触拆卸块(39)均设置在夹爪固定组件(5)上，第二气缸(38)的输出轴与抵触拆卸块(39)远离外轴(18)的一端固定连接，外轴(18)上设有与抵触拆卸块(39)相对应的安装槽(40)，连接柱(12)上设有与抵触拆卸块(39)相对于的连接槽(41)，连接块(37)设置在安装槽(40)内，弹簧(36)的一端与连接槽(41)的内壁固定连接，弹簧(36)的另一端与连接块(37)远离抵触拆卸块(39)的一侧固定连接，外轴(18)上设有水平设置的第二限位滑槽(42)，第二限位滑槽(42)与第一限位滑槽(19)的长度方向一致，连接块(37)上设有与第二限位滑槽(42)相匹配的第二限位块(43)，连接块(37)的底部设有抵触收缩缺口(44)。

2.根据权利要求1所述的一种用于大型异形件搬运的AGV机器人，其特征在于，螺纹伸缩杆(14)包括均竖直设置的有螺纹杆(15)和伸缩杆(16)，螺纹杆(15)的顶部与伺服电机(17)的输出轴固定连接，伸缩杆(16)套设在螺纹杆(15)上，伸缩杆(16)与螺纹杆(15)螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于大型异形件搬运的AGV机器人，其特征在于，三爪夹爪(9)包括有第一传动柱、第一连接杆、第二连接杆、第一卡爪外壳和弧形夹头，第一卡爪外壳竖直安装在转台(7)上，第一传动柱、第一连接杆和第二连接杆均设置在第一卡爪内部，第一连接杆和第二连接杆均设有三个且均水平沿第一卡爪外壳轴线环形分布，第一传动柱竖直且与第一卡爪外壳同轴，第一连接杆靠近第一卡爪外壳的一端与第一传动柱外侧壁铰接，第一连接杆的另一端与铰接爪(11)的顶部铰接，三个第二连接杆靠近第一卡爪外壳的一端彼此固定连接，第二连接杆的另一端与铰接爪(11)的中部铰接，弧形夹头可拆卸的安装在铰接爪(11)的底部，弧形夹头的内弧面指向第一夹爪外壳。

4.根据权利要求1所述的一种用于大型异形件搬运的AGV机器人，其特征在于，四爪夹爪(10)包括有第二传动柱(26)、第三连接杆(27)、第四连接杆(28)、第二卡爪外壳(29)和L型夹头(30)，第二卡爪外壳(29)竖直安装在转台(7)上，第二传动柱(26)、第三连接杆(27)和第四连接杆(28)均设置在第二卡爪内部，第三连接杆(27)和第四连接杆(28)均设有四个且均水平沿第二卡爪外壳(29)轴线环形分布，第二传动柱(26)竖直且与第二卡爪外壳(29)同轴，第三连接杆(27)靠近第二卡爪外壳(29)的一端与第二传动柱(26)外侧壁铰接，第三连接杆(27)的另一端与铰接爪(11)的顶部铰接，四个第四连接杆(28)靠近第二卡爪外壳(29)的一端彼此固定连接，第四连接杆(28)的另一端与铰接爪(11)的中部铰接，L型夹头(30)可拆卸的安装在铰接爪(11)的底部，L型夹头(30)的内弧面指向第二夹爪外壳。

5.根据权利要求1所述的一种用于大型异形件搬运的AGV机器人，其特征在于，夹爪固定组件(5)还包括有环形固定座(31)、两个第一推块(32)、两个第一气缸、两个固定导向槽(34)和两个安装架(35)，环形固定座(31)和安装架(35)均固定安装在转台(7)的顶部，两个第一推块(32)、两个第一气缸、两个固定导向槽(34)和两个安装架(35)均对称设置在三爪夹爪(9)或四爪夹爪(10)的两侧，第一气缸和固定导向槽(34)均安装在安装架(35)的顶部，固定导向槽(34)位于第一气缸和弧形夹爪(13)之间，第一推块(32)可滑动的设置在固定导向槽(34)的顶部，第一气缸的输出轴与第一推块(32)远离弧形夹爪(13)的一侧固定连接，第一推块(32)的另一端与弧形夹爪(13)的外侧壁固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于大型异形件搬运的AGV机器人，其特征在于，伸缩杆(16)的底部外侧设有若干个球型凸块(45)。

7.根据权利要求1所述的一种用于大型异形件搬运的AGV机器人，其特征在于，定位检测组件(8)包括有到位检测系统和自动巡航系统，自动巡航系统安装在AGV车体(1)的前端，到位检测系统包括有信号发射器(46)和两个信号接收器(47)，信号发射器(46)竖直固定安装在双轴位移组件(2)的输出端上，信号发射器(46)的发射端位于下端，信号接收器(47)竖直固定安装在转台(7)顶部，两个信号接收器(47)分别位于两组夹爪固定组件(5)的一侧。

8.根据权利要求1所述的一种用于大型异形件搬运的AGV机器人，其特征在于，第一推块(32)的顶部设有水平设置的第三限位滑槽，第三限位滑槽的长度方向与第一推块(32)的滑动方向一致，抵触拆卸块(39)的底部设有与第三限位滑槽相匹配的第三限位块。