1.一种物流车辆的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：以车辆为原点建立三维坐标；

实时获取路边两个5G基站的广播信号，根据所述广播信号，得到广播信号对应的协方差矩阵，由所述协方差矩阵，得到车辆与路边两个5G基站的俯仰角 、 及方位角 、 ；

根据所述两个5G基站俯仰角 、 、方位角 、 及两个5G基站的位置坐标，得到车辆位置坐标；

根据所述两个5G基站俯仰角 、 、方位角 、 及两个5G基站的位置坐标，得到车辆位置坐标，具体包括，根据公式

=

=

=

得到车辆的位置坐标（ , , ），其中，（ , , ）和（ , , ）分别是两个

5G基站的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的物流车辆的定位方法，其特征在于，所述广播信号的表达式为其中， ，为阵列天线对第k个广播信号的响应向量，为载波波长， 为第k广播信号， 为阵列噪声， ，， ， 为第m个阵元的坐标， 为第k个信号源的波达角，k取1或2， ，M为车载阵列天线的阵元总数,K=2。

3.根据权利要求2所述的物流车辆的定位方法，其特征在于，所述根据所述广播信号，得到广播信号对应的协方差矩阵，具体包括，根据所述广播信号，得到广播信号 对应的协方差矩阵，其中， 为信号源 的协方差矩阵， 、 分别为第1、2个信号源的功率，为噪声方差， 为维数为M×M的单位矩阵， 为高斯白噪声，并且与信号源 不相关。

4.一种物流车辆的定位系统，其特征在于，包括坐标轴构建模块、波达角获取模块及车辆位置坐标获取模块，所述坐标轴构建模块，用于以车辆为原点建立三维坐标；

所述波达角获取模块，用于实时获取路边两个5G基站的广播信号，根据所述广播信号，得到广播信号对应的协方差矩阵，由所述协方差矩阵，得到车辆与路边两个5G基站的俯仰角 、 及方位角 、 ；

所述车辆位置坐标获取模块，用于根据所述两个5G基站俯仰角 、 、方位角 、 及两个5G基站的位置坐标，得到车辆位置坐标；

所述车辆位置坐标获取模块，根据所述两个5G基站俯仰角 、 、方位角 、 及两个

5G基站的位置坐标，得到车辆位置坐标，具体包括，根据公式

=

=

=

得到车辆的位置坐标（ , , ），其中，（ , , ）和（ , , ）分别是两个

5G基站的位置坐标。

5.根据权利要求4所述的物流车辆的定位系统，其特征在于，所述波达角获取模块，根据所述广播信号，得到广播信号对应的协方差矩阵，具体包括，根据所述广播信号，得到广播信号 对应的协方差矩阵，其中， 为信号源 的协方差矩阵， 、 分别为第1、2个信号源的功率，为噪声方差， 为维数为M×M的单位矩阵，广播信号的阵列噪声为白噪声，并且与信号源 不相关。