1.一种物流车辆的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

以车辆为原点建立三维坐标；

实时获取路边两个5G基站的广播信号，根据所述广播信号，得到广播信号对应的协方差矩阵，由所述协方差矩阵，得到车辆与路边两个5G基站的俯仰角θ1、θ2及方位角φ1、φ2；

根据所述两个5G基站俯仰角θ1、θ2、方位角φ1、φ2及两个5G基站的位置坐标，得到车辆位置坐标。

2.根据权利要求1所述的物流车辆的定位方法，其特征在于，所述广播信号的表达式为其中，a(Θk)＝[exp{-j2πτ1,k/λ},exp{-j2πτ2,k/λ},...,exp{-j2πτM,k/λ}]T，为阵列天线对第k个广播信号的响应向量，λ为载波波长，sk(t)为第k广播信号，n(t)为阵列噪声，rk＝[cos(φk)sin(θk),cos(φk)sin(θk),cos(θk)]T，pm＝[xm,ym,zm]T，[xm,ym,zm]T为第m个阵元的坐标，Θk＝[θk,φk]T为第k个信号源的波达角，k取1或2，1≤m≤M，M为车载阵列天线的阵元总数,K＝2。

3.根据权利要求2所述的物流车辆的定位方法，其特征在于，所述根据所述广播信号，得到广播信号对应的协方差矩阵，具体包括，根据所述广播信号，得到广播信号x(t)对应的协方差矩阵，

H 2

R＝ARsA+σIM

其中，Rs＝diag{δ1,δ2}为信号源s(t)的协方差矩阵，δ1、δ2分别为第1、2个信号源的功率，σ为噪声方差，IM为维数为M×M的单位矩阵，n(t)为高斯白噪声，并且与信号源s(t)不相关。

4.根据权利要求1所述的物流车辆的定位方法，其特征在于，根据所述两个5G基站俯仰角θ1、θ2、方位角φ1、φ2及两个5G基站的位置坐标，得到车辆位置坐标，具体包括，根据公式得到车辆的位置坐标(X0,Y0,Z0)，其中，(Px1,Py1,Pz1)和(Px2,Py2,Pz2)分别是两个5G基站的位置坐标。

5.一种物流车辆的定位系统，其特征在于，包括坐标轴构建模块、波达角获取模块及车辆位置坐标获取模块，所述坐标轴构建模块，用于以车辆为原点建立三维坐标；

所述波达角获取模块，用于实时获取路边两个5G基站的广播信号，根据所述广播信号，得到广播信号对应的协方差矩阵，由所述协方差矩阵，得到车辆与路边两个5G基站的俯仰角θ1、θ2及方位角φ1、φ2；

所述车辆位置坐标获取模块，用于根据所述两个5G基站俯仰角θ1、θ2、方位角φ1、φ2及两个5G基站的位置坐标，得到车辆位置坐标。

6.根据权利要求5所述的物流车辆的定位系统，其特征在于，所述波达角获取模块，根据所述广播信号，得到广播信号对应的协方差矩阵，具体包括，根据所述广播信号，得到广播信号x(t)对应的协方差矩阵，

R＝ARsAH+σ2IM

其中，Rs＝diag{δ1,δ2}为信号源s(t)的协方差矩阵，δ1、δ2分别为第1、2个信号源的功率，σ为噪声方差，IM为维数为M×M的单位矩阵，广播信号的阵列噪声为白噪声，并且与信号源s(t)不相关。

7.根据权利要求5所述的物流车辆的定位系统，其特征在于，所述车辆位置坐标获取模块，根据所述两个5G基站俯仰角θ1、θ2、方位角φ1、φ2及两个5G基站的位置坐标，得到车辆位置坐标，具体包括，根据公式

得到车辆的位置坐标(X0,Y0,Z0)，其中，(Px1,Py1,Pz1)和(Px2,Py2,Pz2)分别是两个5G基站的位置坐标。