1.防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统的方法，该汽车包括左前轮（8）、右后轮（14）、右前轮（9）、左后轮（1），位于左前轮（8）一侧设有前进油口（7），位于左后轮（1）一侧设有后进油口（2）；其特征在于：还包括制动系统，该制动系统包括控制器、第一位移传感器（15）、第二位移传感器（27）、压力传感器、第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4）、第三电磁阀（6）、第四电磁阀（3）、第一制动油路（12）、第二制动油路（11）、前连接油路（10）、后连接油路（13）、鼓式制动器、盘式制动器，第一位移传感器（15）、第二位移传感器（27）、压力传感器、第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4）、第三电磁阀（6）、第四电磁阀（3）、第一制动油路（12）、第二制动油路（11）、前连接油路（10）、后连接油路（13）、鼓式制动器、盘式制动器均与控制器相连；

所述左前轮（8）、右后轮（14）、右前轮（9）、左后轮（1）上均设有压力传感器（27），右后轮（14）、左后轮（1）上分别设有鼓式制动器，鼓式制动器上分别设有所述第一位移传感器（15），左前轮（8）、右前轮（9）上分别设有盘式制动器，盘式制动器上分别设有所述第二位移传感器（27）；

所述左前轮（8）和右后轮（14）连接且设置第一制动油路（12），右前轮（9）和左后轮（1）连接且设置第二制动油路（11），所述第一制动油路（12）、第二制动油路（11）组成X形制动油路且二者分别独立供油，第一制动油路（12）设有第一电磁阀（5），第二制动油路（11）设有第二电磁阀（4），第一制动油路（12）、第二制动油路（11）之间通过前连接油路（10）、后连接油路（13）连接，前连接油路（10）上设有第三电磁阀（6）、后连接油路（13）上设有第四电磁阀（3）；

该方法，包括以下步骤：

S1：所述压力传感器实时监测各个轮胎的胎压情况，所述第一位移传感器（15）、第二位移传感器（27）实时监测各个车轮的制动情况；

S2：正常工作时，X形制动油路中的第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4）均处于通路状态，而前连接油路（10）、后连接油路（13）的第三电磁阀（6）、第四电磁阀（3）均处于断路状态；此时四个车轮均可制动；

S3：制动失效或爆胎时，控制器根据故障情况，通过打开或关闭相关电磁阀将X形制动油路改变为两前轮制动油路相连且仅两前轮制动或两后轮制动油路相连且仅两后轮制动，此时汽车制动力为正常状态下的一半；

S31：当控制器检测到左前轮（8）或右前轮（9）发生制动失效或者爆胎时，通过关断X形制动油路中的第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4），以及打开后连接油路（13）中的第四电磁阀（3），将X形制动油路改成后轮连接的制动油路，同时停止前供油口（7）的供油，此时，只有右后轮（14）、左后轮（1）同时产生制动力；

S32：当控制器检测到右后轮（14）或左后轮（1）发生制动失效或者爆胎时，通过关断X形制动油路中的第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4），以及打开前连接油路（10）中的第三电磁阀（6），将X形制动油路改成前轮连接的制动油路，同时停止后供油口（2）的供油，此时，只有左前轮（8）、右前轮（9）同时产生制动力。

2.根据权利要求1所述的防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统的方法，其特征在于：所述右后轮（14）、左后轮（1）上分别圆周设有制动鼓（18），制动鼓（18）内侧通过摩擦衬片（19）圆周设有制动蹄（20），制动蹄（20）的底端设置顶杆（21），位于顶杆（21）的正上方在制动蹄（20）上通过第一活塞（17）设有对称的制动轮缸（16），第一活塞（17）一侧连接设有所述第一位移传感器（15）。

3.根据权利要求1所述的防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统的方法，其特征在于：所述左前轮（8）、右前轮（9）上分别设置U形的制动钳体（22），制动钳体（22）的一端内侧设有固定制动块（23），另一端上设有一组对称的伸入中间腔体的第二活塞（26），第二活塞（26）与固定制动块（23）之间间隔设有制动盘（24），第二活塞（26）的内侧相抵设置位于制动钳体（22）上的第二位移传感器（27）。

4.根据权利要求3所述的防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统的方法，其特征在于：所述第二活塞（26）的嵌入端通过第二活塞密封圈（25）设在制动钳体（22）内，第二活塞（26）的伸出端与固定制动块（23）相对且伸出端的下端相抵设置所述第二位移传感器（27）。

5.根据权利要求1所述的防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统的方法，其特征在于：所述第一位移传感器（15）、第二位移传感器（27）用于监测各个车轮的制动情况，检测制动器是否进行制动，并根据检测结果确定发生故障的制动器的位置；所述压力传感器用于监测各个轮胎的胎压情况，并且根据检测结果得出爆胎车轮的位置。

6.根据权利要求1所述的防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统的方法，其特征在于：所述第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4）、第三电磁阀（6）、第四电磁阀（3）均为两位两通电磁阀；正常工作情况下，所述第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4）处于通路状态，第三电磁阀（6）、第四电磁阀（3）处于断路状态。

7.根据权利要求1所述的防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统的方法，其特征在于：所述前进油口（7）位于第一制动油路（12）上，所述后进油口（2）位于第二制动油路（11）上。

8.根据权利要求1所述的防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统的方法，其特征在于：步骤S3中，当制动失效时，具体包括以下步骤：A1：踩下制动踏板，所述控制器比较第一位移传感器（15）、第二位移传感器（27）的检测结果数据，并判断检测结果数据是否一致；若第一位移传感器（15）、第二位移传感器（27）的检测结果数据一致，则汽车在正常制动；否则，转入步骤A2；

A2：若第一位移传感器（15）、第二位移传感器（27）的检测结果数据不一致，则控制器判断是否为两个前轮失效：若左前轮（8）或右前轮（9）失效，控制器发出指令并控制关闭前进油口（7），关闭第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4），然后打开第四电磁阀（3），此时，只有两个后轮即右后轮（14）、左后轮（1）同时制动；否则，若左前轮（8）或右前轮（9）没有失效，则转入步骤A3；

A3：若左前轮（8）或右前轮（9）没有失效，则控制器判断为两个后轮失效，控制器发出指令并控制关闭后进油口（2），关闭第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4），然后打开第三电磁阀（6），此时，只有两个前轮即左前轮（8）、右前轮（9）同时制动。

9.根据权利要求1所述的防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统的方法，其特征在于：步骤S3中，当车轮爆胎时，具体包括以下步骤：A1：所述压力传感器实时监测各个轮胎的胎压情况，并将检测结果传输给控制器，控制器判断各个轮胎的胎压是否一致：若胎压一致，则控制器发出指令并控制正常制动；否则，转入步骤A2；

A2：若胎压不一致，控制器判断是否为前轮爆胎：若前轮爆胎，则控制器发出指令并控制关闭前进油口（7），关闭第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4），然后打开第四电磁阀（3），此时，只有两个后轮即右后轮（14）、左后轮（1）同时制动；否则，若前轮没有爆胎，则转入步骤A3；

A3：若左前轮（8）或右前轮（9）没有爆胎，则控制器判断为两个后轮爆胎，控制器发出指令并控制关闭后进油口（2），关闭第一电磁阀（5）、第二电磁阀（4），然后打开第三电磁阀（6），此时，只有两个前轮即左前轮（8）、右前轮（9）同时制动。