1.一种离心式茶枝柑自动剥皮去肉装置，其特征在于：包括传送带、托盘模组、上料部件、开皮部件、去皮部件、承重架；传送带放置于承重架上；1个以上的托盘模组等间隔的固定在传送带上；上料部件、开皮部件、去皮部件依序固定于承重架上；

所述上料部件包括上料部件支撑杆、上料部件同步带滑台模组、上料机械手；上料部件支撑杆固定在承重架上，上料部件同步带滑台模组固定在上料部件支撑杆上，上料部件同步带滑台上固定有上料机械手，机械手上安装有摄像头，上料部件同步带滑台模组用于控制上料机械手的上下移动；

所述开皮部件包括开皮部件支撑杆、开皮部件同步带滑台模组、开皮刀模组；开皮部件支撑杆固定在承重架上，开皮部件同步带滑台模组固定在开皮部件支撑杆上，开皮部件同步带滑台上固定有开皮刀模组，开皮部件同步带滑台模组用于控制开皮刀模组的上下移动；

所述去皮部件包括去皮部件支撑杆、去皮部件同步带滑台模组、去皮刀模组；去皮部件支撑杆固定在承重架上，去皮部件同步带滑台模组固定在去皮部件支撑杆上，去皮部件同步带滑台上固定有去皮刀模组，去皮部件同步带滑台模组用于控制去皮刀模组的上下移动；所述去皮刀模组包括小电机、去皮刀模组连接板、联轴器、去皮刀模组连接轴、去皮刀；

去皮刀模组连接板与去皮部件同步带滑台模组固定连接，小电机固定在去皮刀模组连接板上，小电机的电机轴与联轴器的一端相固定，联轴器的另一端与去皮刀模组连接轴相连接，去皮刀模组连接轴与去皮刀相连接。

2.根据权利要求1所述的离心式茶枝柑自动剥皮去肉装置，其特征在于：所述托盘模组包括托盘、轴套、轴承、托盘固定块；托盘固定块为固定基准，轴承通过过渡配合固定在托盘固定块上，轴套与轴承之间为过盈配合，托盘与轴套之间采用过盈配合相固定；所述托盘为漏斗形结构，中间有空心，其圆顶的弧度与茶枝柑果柄处的弧度相似，同时圆顶的四周表面有一层橡胶物。

3.根据权利要求1所述的离心式茶枝柑自动剥皮去肉装置，其特征在于：所述开皮刀模组包括开皮刀模组连接板、开皮刀模组连接轴、三角刀；开皮刀模组连接板与开皮部件同步带滑台模组连接固定，三角刀通过开皮刀模组连接轴连接在开皮刀模组连接板上。

4.根据权利要求3所述的离心式茶枝柑自动剥皮去肉装置，其特征在于：所述三角刀呈箭头锥形结构，三刀片相连且相隔120°，每边与水平夹角为30°，刀片边缘为扁形状，头部突出带有顶尖。

5.根据权利要求1所述的离心式茶枝柑自动剥皮去肉装置，其特征在于：所述去皮刀的整体形状为圆锥形，夹角为30°～40°；去皮刀的顶端为一个细小的圆弧形结构。

6.一种离心式茶枝柑自动剥皮去肉的方法，其特征在于：采用权利要求1～5中任一项所述的离心式茶枝柑自动剥皮去肉装置，包括下述步骤：（1）上料工序：上料部件同步带滑台模组控制上料机械手进行上下移动，上料机械手上的摄像头通过视觉识别判断茶枝柑的果柄位置，并把茶枝柑放置方向为果柄朝下、底部朝上，放置在托盘模组中的托盘上；

（2）开皮工序：传送带把装有茶枝柑的托盘模组运输到开皮部件的下方，通过控制开皮部件同步带滑台模组使开皮刀模组向下移动，在向下移动过程中，三角刀的顶尖把茶枝柑戳破并顺延向茶枝柑的中心移动，使茶枝柑果肉中心留有开孔，刀片顺势切开茶枝柑皮，然后三刀片把茶枝柑平均分成三瓣，开皮刀模组下降到一定程度后停止，切割的位置停留在茶枝柑底部向上的大约四分之一处，使茶枝柑皮呈三瓣状态且基部相连，随后开皮刀模组向上移动，完成开皮工序，得到带有开口的茶枝柑；

（3）去皮工序：传送带把装有带有开口的茶枝柑的托盘模组传送到去皮部件的下方，去皮部件同步带滑台模组控制去皮刀模组向下移动，由于茶枝柑已带开口，去皮刀的圆弧形顶端向下移动时通过茶枝柑果肉中部空隙向托盘方向压紧，使得茶枝柑柄部皮被压紧在去皮刀的圆弧形顶端和托盘之间；经过三角刀切割处理后的茶枝柑果肉由于橘络关系依然与果皮相连，但并非完全被固定约束，且果肉本身含有大量水分质量较大，通过控制小电机使去皮刀加速旋转，托盘从动，被夹持的茶枝柑也随之旋转，当转速达到一定时，果肉的离心力大于橘络约束力，即摆脱了果皮橘络对果肉约束，开始做离心运动，果肉被甩出后得到完整的三瓣状且基部相连的茶枝柑皮；

（4）收集工序：传送带继续传送托盘模组，到了末端时，放置在托盘模组的茶枝柑皮自动掉进柑皮收集箱中，完成茶枝柑自动剥皮的所有工序。