1.一种避免遮挡的三维激光扫描系统，其特征在于：所述的扫描系统包括云台、设置在云台上的旋转盘，以及设置在旋转盘上的旋转臂，所述的旋转臂的端部设置有二维激光扫描仪；通过旋转盘转动带动旋转臂驱动二维激光扫描仪转动，二维激光扫描仪在被带着转动的同时进行扫描测距；

扫描方法具体如下：

S1)、设定云台的旋转盘的旋转中心为坐标原点Obase，一维云台的旋转盘的旋转面为基平面，二维激光扫描仪的扫描面为扫描平面IIscan；二维激光扫描仪的扫描中心Oscan与坐标原点Obase之间的距离即为扫描臂长度R′；

S2)、设定遮挡物在基平面上的投影的最小外接圆半径为r，基平面中心Obase到遮挡物中心Cocclusion的距离为docclusion，则被遮挡区域的面积S，其计算式如下：S3)、根据给定的遮挡物的半径r′和距离 允许的最大遮挡面积S*，根据上式得到扫描臂长度R′；

S4)、进行三维场景激光扫描，扫描平面中心点Oscan在基平面上绕Z轴旋转，旋转角度为在扫描平面上Πscan，从扫描平面中心Oscan发出测距激光，发射角度为θLIDAR，测得距离为dLIDAR，得到一个扫描点 选择不同的旋转角度和发射角度按上述方式扫描，可以得到扫描点集合

S5)、根据扫描臂长度R′将扫描点集合Q转换为以坐标原点Obase为中心的空间点集P。

2.根据权利要求1所述的一种避免遮挡的三维激光扫描系统，其特征在于：在扫描前，先通过标定获取任意一个二维激光扫描仪的扫描中心Oscan与坐标原点Obase之间的距离即为扫描臂长度R，并通过测量获取旋转臂的长度L，并通过R-L得到扫描中心Oscan与坐标原点Obase之间不可通过测量获得距离L′。

3.根据权利要求2所述的一种避免遮挡的三维激光扫描系统，其特征在于，标定的方法具体包括以下步骤：S201)、竖直放置一块标定平板，并将扫描系统水平放置于标定平板前方；

S202)、启动扫描系统进行扫描并获取相应的扫描数据；

S203)、将超出标定平板范围的数据去除，保留标定平板范围内的数据；

S204)、对每个发射角度θLIDAR对应的点集合 做直线拟合，只保留点集合 到直线 的距离小于阈值λθ的点，得到点集合

S205)、对每个旋转角度 对应的点集合 做直线拟合，得到直线只保留点集合 到直线 的距离小

于阈值 的点，得到点集合

S206)、根据点集合 和 得到扫描臂长度R，其

计算式如下：

其中dbase为云台旋转中心到标定平板的距离,Δθ为二维激光扫描仪角度误差， 为云台的旋转盘角度误差。

4.根据权利要求3所述的一种避免遮挡的三维激光扫描系统，其特征在于：通过将扫描臂长度R′与扫描中心Oscan与坐标原点Obase之间不可通过测量获得距离L′的差值，即可得到根据定遮挡物确定的旋转臂L″，即L″＝R′-L′，以实现根据遮挡物的大小调整旋转臂的长度。

5.根据权利要求1所述的一种避免遮挡的三维激光扫描系统，其特征在于：可由下式得到空间点集P的笛卡尔坐标：