1.一种基于折反射全景相机的车载全景驾驶辅助装置，其特征在于：包括安装于车体顶端的折反射全景相机、图像处理系统及车载显示装置；所述折反射全景相机的输出端与所述图像处理系统的输入端相连，所述图像处理系统的输出端与车载显示装置的输入端相连；所述折反射全景相机的视场角为仰视20°、俯视55°、环视360°。

2.一种应用权利要求1所述的装置进行车载全景驾驶辅助的方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤2.1：将所述折反射全景相机固定在车体顶端；

步骤2.2：应用地面上预先设置的固定半径的同心圆环标定距离法对所述折反射全景相机进行标定，包括如下步骤：

2.2a确定地面同心圆环数量及半径；

2.2b将车辆驾驶至同心圆环中心；

2.2c使用摄像机拍摄地面圆环标记；

2.2d图像处理系统对采集到的全景图像进行处理；

步骤2.3：车辆行驶过程中，折反射全景相机通过数据传输装置，将获取的全景图像输送到图像处理系统；图像处理系统通过最小二乘法原理二次曲线拟合计算地面上的固定距离对应的全景图像上的线段长度的关系；最后在车载显示屏上显示加载了距离辅助标记线的全景图像，直观地为驾驶员提供障碍物距离信息；

步骤2.4：车辆静止时，所述折反射全景相机处于开启状态，当有物体进入到所述折反射全景相机预先设定的预警距离内时自动拍照留存；

步骤2.5：车辆倒车时，所述折反射全景相机处于开启状态，当有物体进入到所述折反射全景相机预先设定的预警距离内时发出警报。

3.根据权利要求2所述的一种基于折反射全景相机的车载全景驾驶辅助方法，其特征在于：步骤2.2a中地面预先设置的标定距离的同心圆环个数为两个，半径分别为1m和5m；用于相机定位的圆环一个，半径为0.20m。

4.根据权利要求2所述的一种基于折反射全景相机的车载全景驾驶辅助方法，其特征在于：步骤2.2b中将固定好折反射全景相机的车辆，驾驶至地面预先设置的同心圆环的位置，使相机中心与相机定位的圆环圆心重合。

5.根据权利要求2所述的一种基于折反射全景相机的车载全景驾驶辅助方法，其特征在于：步骤2.2d中图像处理系统根据获得的全景图像利用边缘检测算子提取圆环标记；再利用最小二乘法拟合圆方程，获得地面上不同半径的圆在图像上的圆心坐标和半径；得到地面半径1m和5m的圆环在图像上对应的圆环半径后，利用二次曲线拟合地面上任意距离对应图像上的线段长度的关系；最后利用拟合出来的距离绘制距离辅助标记线，即得到了不同距离在该车型下在全景图像上的位置。

6.根据权利要求2所述的一种基于折反射全景相机的车载全景驾驶辅助方法，其特征在于：步骤2.3中距离辅助标记线与车身距离分别为1m、2m和3m。

7.根据权利要求2所述的一种基于折反射全景相机的车载全景驾驶辅助方法，其特征在于：步骤2.3中图像处理系统通过边缘检测算子获得地面上固定半径的圆环在图像上的位置，再利用二次曲线拟合地面上任意距离对应图像上的线段长度的对应关系。