1.一种具有双稳态特性的气动柔性抓手，其特征是，包括夹持装置（3），所述夹持装置（3）上连接有至少两块拥有两种稳定形状的双稳态层合板（2），所述双稳态层合板（2）上安装有可以通过充气和放气变换其形状的气动软体驱动器（1），所述气动软体驱动器（1）变形的同时可以带动双稳态层合板（2）一起发生变形， 所述气动软体驱动器（1）的外形为柱状，气动软体驱动器（1）包括安装在双稳态层合板（2）一侧的横向气动软体驱动器（11）和安装在在双稳态层合板（2）另一侧的竖向气动软体驱动器（12），所述横向气动软体驱动器（11）的方向与竖向气动软体驱动器（12）的方向垂直。

2.根据权利要求1所述的具有双稳态特性的气动柔性抓手，其特征是，所述气动软体驱动器（1）包括驱动器内胆（4），驱动器内胆内部设有气腔（9），所述驱动器内胆（4）外侧面上绕有缠线（5），驱动器内胆（4）的一个端面安装上有前密封端盖（6）、驱动器内胆（4）的另一个端面上安装有后密封端盖（7），所述驱动器内胆上连接有供气管路（8）。

3.根据权利要求2所述的具有双稳态特性的气动柔性抓手，其特征是，所述驱动器内胆（4）的一侧与双稳态层合板（2）贴合，驱动器内胆（4）的另一侧为弧形。

4.根据权利要求2或3所述的具有双稳态特性的气动柔性抓手，其特征是，所述驱动器内胆（4）的材料为硅胶，缠线（5）的材料为铁丝，前密封端盖（6）和后密封端盖（7）由树脂材料经3D打印制作，供气管路（8）的材料为聚酯型PU。

5.根据权利要求1所述的具有双稳态特性的气动柔性抓手，其特征是，所述双稳态层合板（2）是由两层T700碳纤维环氧树脂复合材料组成的复合结构。

6.根据权利要求1‑3中任意一项所述的具有双稳态特性的气动柔性抓手，其特征是，所述夹持装置（3）是由树脂材料3D打印制作的。