1.一种轻型水田承载力测量装置，其特征在于：包括机架(3)、探针组件(4)及安装在所述机架(3)端部的传感器组件(1)；

所述传感器组件(1)包括滑杆(8)、一端铰接在所述滑杆(8)上的连杆(9)、与所述连杆(9)另一端铰接的磁致位移伸缩传感器(6)及固定在所述滑杆(8)末端的触泥板(12)，以及均安装在传感器安装板(7)上的北斗/GPS传感器(10)与姿态传感器(11)，且所述磁致位移伸缩传感器(6)连接在传感器安装板(7)上，所述滑杆(8)卡在传感器安装板(7)上的直线轴承内；

所述探针组件(4)包括多组探针单元，多组探针单元呈阵列布置，每组所述探针单元包括连接板(16)、压力传感器(17)及探针(18)，所述压力传感器(17)一端通过螺栓与连接板(16)连接，所述压力传感器(17)另一端通过螺栓与探针(18)一端连接，所述连接板(16)安装在机架(3)的上纵梁(20)上，所述探针(18)的另一端穿过机架下纵梁(21)的导向孔。

2.根据权利要求1所述轻型水田承载力测量装置，其特征在于：还包括安装在所述机架(3)上的信号采集箱(2)，所述磁致位移伸缩传感器(6)、北斗/GPS传感器(10)、姿态传感器(11)和压力传感器(17)均与所述信号采集箱(2)电连。

3.根据权利要求1所述轻型水田承载力测量装置，其特征在于：还包括两套分别安装在所述机架两侧面的快拆移动组件(5)，每套所述快拆移动组件(5)包括快拆支架(15)和安装在快拆支架(15)底部的地轮(14)，所述快拆支架(15)的两个侧板上均开设有弧形缺口(13)，一套所述快拆移动组件(5)通过弧形缺口(13)与所述机架(3)一侧面的支撑杆快速安装与拆卸，另一套所述快拆移动组件(5)通过弧形缺口(13)与机架(3)另一侧面的支撑杆(19)快速安装与拆卸。

4.根据权利要求1所述轻型水田承载力测量装置，其特征在于：所述机架(3)下纵梁(21)上开设有多个均布的导向孔。

5.根据权利要求1所述轻型水田承载力测量装置，其特征在于：所述滑杆(8)上且沿滑杆(8)的长度方向均布有安装孔，所述连杆(9)一端与滑杆(8)的安装孔铰接。

6.一种如权1所述轻型水田承载力测量装置的测量方法，其特征在于：所述测量方法如下：

1)测量装置通过安装快拆移动组件(5)，运输至田中测量位置，放下滑杆(8)至触泥板(12)与泥层接触，磁致位移伸缩传感器(6)检测初始高度，姿态传感器(11)检测初始姿态，北斗/GPS传感器(10)记录测量位置；

2)测量装置平稳后，卸下快拆移动组件(5)，机架(3)通过自身重力带动探针深入到泥土中，当探针接触到硬底层，或磁致位移伸缩传感器到达行程最大值，结束记录，信号采集箱(2)同时采集各压力传感器(17)压力变化数据、磁致位移伸缩传感器(6)距离变化数据以及姿态传感器(11)姿态变化数据；测量结束后，通过液压换向阀控制双作用液压油缸(3)伸出杆收缩，将探针从泥土中拔出，探针完全拔出后，安装快拆移动组件(5)，完成测量，运输设备离开测量位置；

3)对采集到的数据进行处理得到承载力-深度数据关系，根据作业水田拖拉机地点及条件下发对应参数，用于水田叶轮拖拉机动力分配，实现防滑提效。

7.根据权利要求6所述轻型水田承载力测量装置的测量方法，其特征在于：所述步骤3)中，首先对采集的磁致位移伸缩传感器进行预测处理，结合姿态传感器姿态数据，得到接近实际情况的距离值，具体过程如下：由于前后相邻测量在时间上具有独立性，只需要前一时刻的距离数据就可以用于整个系统模型的计算，故系统模型的状态方程和测量方程为：sk＝Ask-1+wk-1  (1)

式中：sk为k时刻系统模型的预测值，sk-1为k-1时刻系统模型的分析值，A为系统模型转移矩阵，wk-1为观测噪声；

ck＝Hsk+vk  (2)

式中：ck为k时刻系统模型的测量值，H为系统模型测量矩阵，vk为测量噪声，假设wk-1和vk是互不影响且为零其方差分别为Q和R的高斯白噪声；

通过给定的初值，采用前向参数递推方法得出k+1时刻的协方差更新和状态更新，包括预报和更新两个步骤，预报阶段分为三步：(1)状态预测：

s(k+1|k)＝A·s(k|k)  (3)

(2)协方差预测：

p(k+1|k)＝A·p(k|k)·AT+Q  (4)

(3)Kalman滤波增益系数K计算：

K(k+1)＝p(k+1|k)·H(k+1)T·(H·(k+1|k)·HT+R)-1  (5)更新阶段分为两步：

(1)协方差更新：

p(k+1|k+1)＝(1-K(k+1)·H)p(k+1|k)-1  (6)(2)状态更新：

s(k+1|k+1)＝s(k+1|k)+K(k+1)·(c(k+1)-H·s(k+1|k))  (7)。