1.一种悬挂式承载力测量装置，其特征在于：包括机架(1)、安装在所述机架(1)内的探针安装板(2)及安装在所述探针安装板(2)上的探针组件(17)，以及铰接在所述机架(1)上的双作用液压油缸组件(3)；

所述双作用液压油缸组件(3)包括液压缸(7)与液压杆(8)，所述液压缸(8)铰接在所述机架(1)顶端中部，所述液压杆(8)与所述探针安装板(2)中部铰接；所述探针组件(17)包括多个呈阵列布置的探针单元，每个所述探针单元包括套盒(9)、探针(10)、压力传感器(11)，所述套盒(9)套在所述探针(10)上，所述探针(10)上部贴合放置所述压力传感器(11)，所述套盒(9)安装在所述探针安装板(2)下表面；两个超声波传感器(13)对称固定在所述探针安装板(2)下表面两侧，姿态传感器(14)螺栓固定在所述探针安装板(2)下表面中间；

悬挂式承载力测量装置的测量方法如下：

1)设定测量任务且规划作业路线，将测量装置移动至田中测量位置；

2)测量装置平稳后，控制双作用液压油缸(3)推动测量机架(5)，带动探针(4)深入到泥土中，当探针接触到硬底层，或双作用液压油缸(3)到达行程最大值，结束记录，信号采集箱(12)采集各压力传感器压力变化数据、超声波传感器距离变化数据以及姿态传感器姿态变化数据，测量结束后，通过液压换向阀控制双作用液压油缸(3)伸出杆收缩，将探针从泥土中拔出，探针完全拔出后；

3)对采集到的数据进行处理得到承载力‑深度数据关系，根据作业水田拖拉机地点及条件下发对应参数，用于水田叶轮拖拉机动力分配，实现防滑提效；

所述步骤3)中，首先对采集的超声波传感器距离数据进行预测处理，结合姿态传感器姿态数据，得到接近实际情况的距离值；具体过程如下：由于前后相邻测量在时间上具有独立性，只需要前一时刻的距离数据就可以用于整个系统模型的计算，故系统模型的状态方程和测量方程为：sk＝Ask‑1+wk‑1     (1)式中：sk为k时刻系统模型的预测值，sk‑1为k‑1时刻系统模型的分析值，A为系统模型转移矩阵，wk‑1为观测噪声；

ck＝Hsk+vk     (2)式中：ck为k时刻系统模型的测量值，H为系统模型测量矩阵，vk为测量噪声，假设wk‑1和vk是互不影响且为零其方差分别为Q和R的高斯白噪声；

通过给定的初值，采用前向参数递推方法得出k+1时刻的协方差更新和状态更新，包括预报和更新两个步骤，预报阶段分为三步：(1)状态预测：

s(k+1|k)＝A·s(k|k)    (3)(2)协方差预测：

T

p(k+1|k)＝A·p(k|k)·A+Q    (4)(3)Kalman滤波增益系数K计算：T T ‑1

K(k+1)＝p(k+1|k)·H(k+1)·(H·(k+1|k)·H+R)      (5)更新阶段分为两步：

(1)协方差更新：

‑1

p(k+1|k+1)＝(1‑K(k+1)·H)p(k+1|k)      (6)(2)状态更新：

s(k+1|k+1)＝s(k+1|k)+K(k+1)·(c(k+1)‑H·s(k+1|k))    (7)。

2.根据权利要求1所述悬挂式承载力测量装置，其特征在于：所述机架(1)上安装有多个导杆固定座(4)，每个所述导杆固定座(4)上安装有一个导杆(15)，所述导杆固定座(4)沿探针安装板(2)竖向中心线对称分布，所述导杆(15)的一端固定在所述导杆固定座(4)上，所述导杆(15)的另一端依次穿过含油轴承(16)和所述探针安装板(2)固定孔，所述含油轴承(16)通过卡簧安装在探针安装板(2)上。

3.根据权利要求1所述悬挂式承载力测量装置，其特征在于：还包括信号采集箱(12)，所述超声波传感器(13)、压力传感器(11)和姿态传感器(14)均与所述信号采集箱(12)电连。