1.一种摆臂补偿型的驱动绳索补偿张紧机构，其特征在于，包括旋转轴承（2），所述旋转轴承（2）上安装有能绕旋转轴承（2）的中心点O1旋转的驱动横梁（1），所述旋转轴承（2）安装在所述驱动横梁（1）中心位置处，所述驱动横梁（1）的中心位置处向下设置有刚性连接的补偿摆臂（6），所述旋转轴承（2）的下方安装有驱动轮（3），所述驱动轮（3）左右两侧输出柔性驱动绳索且两侧的驱动绳索分别连接在所述驱动横梁（1）左右两端的固定点A和固定点B上，所述补偿摆臂（6）远离驱动横梁（1）的一端为补偿摆臂牵拉点C，所述旋转轴承（2）下方设置有补偿绳固定点（9），所述补偿绳固定点（9）与补偿摆臂牵拉点C之间连接有补偿绳索（7），所述补偿绳固定点（9）处设置有关联机构，所述关联机构将所述补偿绳索（7）和两侧的驱动绳索关联在一起，使得补偿绳索（7）的长度增加量补偿驱动绳索的长度缩减量。

2.一种摆臂补偿型的驱动绳索补偿张紧机构的设计方法，其特征在于，设计如权利要求1所述的一种摆臂补偿型的驱动绳索补偿张紧机构，所述驱动横梁（1）左右两端分别固定有左侧动滑轮（11）和右侧动滑轮（12），所述关联机构包括在所述补偿绳固定点（9）左右两侧分别设置的左侧定滑轮（13）和右侧定滑轮（14），所述驱动轮（3）左右两侧输出的柔性驱动绳索分别为左绳索（4）和右绳索（5），所述左绳索（4）依次绕过所述左侧动滑轮（11）、左侧定滑轮（13）后与所述补偿绳索（7）连接，所述右绳索（5）依次绕过所述右侧动滑轮（12）、右侧定滑轮（14）后与所述补偿绳索（7）连接；

所述驱动轮（3）为双层绕线轮结构，包含外绳槽（21）和内绳槽（22），所述外绳槽（21）缠绕左绳索（4），所述内绳槽（22）缠绕右绳索（5），所述左绳索（4）和右绳索（5）为绳状结构；

或者所述驱动轮（3）为双侧绕线轮结构，包含外绳槽（21）和内绳槽（22），外绳槽（21）缠绕左绳索（4），内绳槽（22）缠绕右绳索（5），左绳索（4）和右绳索（5）为绳状结构；

所述驱动绳索L的长度计算方法为：

设定R为牵拉固定点A和B到驱动横梁（1）旋转中心O1的距离，即就是牵拉固定点的旋转半径，设定H等于旋转轴承（2）的中心点O1与驱动轮（3）驱动绳索出口的距离，左绳索（4）的长度L1和右绳索（5）的长度L2按下式计算：当取R=H时，驱动轮（3）驱动绳索出口与牵拉固定点A和B处于同一圆上，则驱动绳索的长度L为：

其中，α为驱动横梁的偏转角度。

3.根据权利要求2所述的一种摆臂补偿型的驱动绳索补偿张紧机构的设计方法，其特征在于，所述补偿绳索（7）任意一端或者中间连接有补偿弹簧（15）。

4.一种摆臂补偿型的驱动绳索补偿张紧机构，其特征在于，包括旋转轴承（2），所述旋转轴承（2）上安装有能绕旋转轴承（2）的中心点O1旋转的驱动横梁（1），所述旋转轴承（2）安装在所述驱动横梁（1）中心位置处，所述驱动横梁（1）的中心位置处向下设置有刚性连接的补偿摆臂（6），所述补偿摆臂（6）另一端安装有驱动轮（3），所述驱动横梁（1）左右两端分别固定有左侧动滑轮（11）和右侧动滑轮（12），所述旋转轴承（2）下方设置有补偿绳固定点（9）和牵拉绳固定点（10），所述补偿绳固定点（9）左右两侧分别设置有左侧定滑轮（13）和右侧定滑轮（14），所述驱动轮（3）左右两侧分别输出柔性的左绳索（4）和右绳索（5），所述左绳索（4）依次绕过左侧定滑轮（13）、左侧动滑轮（11）后固定连接在所述牵拉绳固定点（10）上，所述右绳索（5）依次绕过右侧定滑轮（14）、右侧动滑轮（12）后固定连接在所述牵拉绳固定点（10）上；

所述驱动轮（3）为双层绕线轮结构，包含外绳槽（21）和内绳槽（22），所述外绳槽（21）缠绕左绳索（4），所述内绳槽（22）缠绕右绳索（5），所述左绳索（4）和右绳索（5）为绳状结构；

或者所述驱动轮（3）为双侧绕线轮结构，包含外绳槽（21）和内绳槽（22），外绳槽（21）缠绕左绳索（4），内绳槽（22）缠绕右绳索（5），左绳索（4）和右绳索（5）为绳状结构。

5.根据权利要求4所述的一种摆臂补偿型的驱动绳索补偿张紧机构，其特征在于，所述左绳索（4）和右绳索（5）固定在牵拉绳固定点（10）的一端还分别连接有左补偿弹簧（16）和右补偿弹簧（17）。

6.根据权利要求2‑4任意一项所述的一种摆臂补偿型的驱动绳索补偿张紧机构，其特征在于，所述驱动轮（3）为齿轮结构，所述左绳索（4）和右绳索（5）为链条结构。

7.根据权利要求2‑4任意一项所述的一种摆臂补偿型的驱动绳索补偿张紧机构，其特征在于，所述补偿摆臂（6）的旋转平面与所述左绳索（4）和右绳索（5）工作平面相互错开。

8.一种摆臂补偿型的驱动绳索补偿张紧机构的设计方法，其特征在于，设计如权利要求4所述的一种摆臂补偿型的驱动绳索补偿张紧机构，所述驱动绳索L的长度计算方法为：设定R为牵拉固定点A和B到驱动横梁（1）旋转中心O1的距离，即就是牵拉固定点的旋转半径，设定H等于旋转轴承（2）的中心点O1与驱动轮（3）驱动绳索出口的距离，左绳索（4）的长度L1和右绳索（5）的长度L2按下式计算：当取R=H时，驱动轮（3）驱动绳索出口与牵拉固定点A和B处于同一圆上，则驱动绳索的长度L为：

其中，α为驱动横梁的偏转角度。

9.根据权利要求2或8所述的一种摆臂补偿型的驱动绳索补偿张紧机构的设计方法，其特征在于，所述补偿摆臂（6）与补偿绳固定点（9）的设计原则是根据驱动绳索长度随工作角度变化的规律，设计补偿摆臂（6）长度以及补偿绳固定点（9）的位置，使得补偿绳的长度增加量补偿驱动绳长度的缩减量，补偿绳索长度S的计算方法为：设定M为驱动横梁（1）旋转中心点 O1到补偿摆臂牵拉点C的距离，即就是补偿摆臂牵拉点C的旋转半径，则

（5）

其中，α为驱动横梁的偏转角度。