1.面向山地果园机械的最优路径模糊规划方法，其特征是通过模糊综合评价法结合果园作业机械爬坡能力、越野能力、蓄电池大小等因素加权改进优化蚁群算法中的信息素，可结合果园环境和农用机械的实际状况进行最优路径规划，从而使山地果园机械在执行多任务多地点时能更高效地完成任务。

2.如权利要求1所述的面向山地果园机械的最优路径模糊规划方法，其特征在于，所述实现最优路径规划的具体步骤为：步骤1：了解山地果园机械需要执行任务的整体地形情况，画出简要任务地点地图，一次标点标出需要完成任务的地点，二次标点标出路况复杂需要考虑山地果园机械性能的点；

步骤2：根据二次标点路况得到评价矩阵、根据山地果园机械性能得到权重；

步骤3：与已知最优路径相比，若符合或偏差较小则记录该值，多次取值得到η1、η2、η3、η4的取值范围；

步骤4：运用算子M(Λ,V)计算结果向量，根据最大隶属度原则和实际情况分配信息素加权数；

步骤5：根据实际情况设定本方法中的一些基本参数(蚁群数量m、信息轨迹的相对重要性α、能见度的相对重要性β、信息素持久性信息素释放常量ρ、Q)，计算转移概率、存储路径以及更新信息素；

步骤7：判断结果是否还有尚未访问过的节点集合，若有，则进入步骤5继续计算；反之，则计算得出最后的最优路径。

3.如权利要求1所述的面向山地果园机械的最优路径模糊规划方法，其特征在于，在一个已知最优路径结果的场景A中采用控制变量法得到步骤2中的二次标点评价矩阵：通过算子M(Λ,V)算出结果向量为 其中D为山地机械过果园的

性能权重，通过最大隶属度原则，得到b1最大，设出具体数值η1带入本方法中运算，得到计算的最优路径，与已知最优路径相比，若符合或偏差较小则记录该值，多次取值得到η1的取值范围，同理可得η2、η3、η4的取值范围。

4.如权利要求1所述的面向山地果园机械的最优路径模糊规划方法，其特征在于，通过影响山地果园机械的因素集U与确定加权数的评判集V来获得步骤4中相对准确的信息素加权数，通过山地果园状况可得到评价矩阵为：

根据山地果园机械的爬坡性能、蓄电性能、越野性能，得到相应的权重D＝(a1,a2,a3)，其中a1表示果园作业机械爬坡能力对果园作业机械在两点间行走的影响，a2表示果园作业机械蓄电能力对果园作业机械在两点间行走的影响，a3表示果园作业机械越野能力对果园作业机械在两点间行走的影响，最后通过算子M(Λ,V)算出结果向量 由最大隶属度原则，可得

到信息素加权数的值。

5.如权利要求1所述的面向山地果园机械的最优路径模糊规划方法，其特征在于，通过转移概率公式计算转移概率 可得到步骤5中的二次标点信息素更新表达式:计算各个路径的信息素，最后通过信息素矩阵判断结果是否满足条件，从而通过步骤7得到最优路径规划。