1.一种双级正弦锤形滚柱活齿减速器，包括输入轴(1)、一级激波器内圈(2)、第一螺钉(3)、一级激波器外圈(5)、第二螺钉(8)、第一壳体(9)、一级锤形滚柱活齿(10)、第二壳体(11)、二级锤形滚柱活齿(13)、第三壳体(17)、二级活齿架(20)、二级激波器外圈(21)、一级活齿架(23)、第三螺钉(28)，其特征在于：所述的第一壳体(9)通过多个均布的第二螺钉(8)固定安装在第二壳体(11)一侧，第三壳体(17)通过多个均布的第三螺钉(28)固定安装在第二壳体(11)另一侧；输入轴(1)铰接在第一壳体(9)内，一级激波器内圈(2)的偏心内孔与输入轴(1)配合，并通过多个均布的第一螺钉(3)固定安装在输入轴(1)上；一级激波器外圈(5)铰接在一级激波器内圈(2)上，一级活齿架(23)铰接在第二壳体(11)内，一级活齿架(23)侧面均布有一圈开口朝外的U型一级活齿槽(2301)，每个一级活齿槽(2301)内有一个一级锤形滚柱活齿(10)，每个一级锤形滚柱活齿(10)还同时与一级激波器外圈(5)的活齿滚道及第一壳体(9)的弦线状的一级中心轮滚道(901)相啮合；二级激波器外圈(21)铰接在一级活齿架(23)的偏心轴段上，二级活齿架(20)铰接在第三壳体(17)内，二级活齿架(20)侧面均布有一圈开口朝外的U型二级活齿槽(2001)，每个二级活齿槽(2001)内有一个二级锤形滚柱活齿(13)，每个二级锤形滚柱活齿(13)还同时与二级激波器外圈(21)的活齿滚道及第二壳体(11)的弦线状的二级中心轮滚道(1101)相啮合；

所述一级锤形滚柱活齿(10)包括第一锥面、第一柱面、第二锥面、第二柱面，第一锥面与第二锥面采用相同的圆锥顶角，用于与一级激波器外圈(5)的外侧活齿滚道啮合；第一柱面用于与一级中心轮滚道(901)啮合；第二柱面用于与一级活齿槽(2301)的啮合；

所述二级锤形滚柱活齿(13)包括第一锥面、第一柱面、第二锥面、第二柱面，第一锥面与第二锥面采用相同的圆锥顶角，用于与二级激波器外圈(21)的活齿滚道啮合；第一柱面用于与二级中心轮滚道(1101)啮合；第二柱面用于与二级活齿槽(2001)的啮合；

输入轴(1)的外圈交叉滚子滚道与第一壳体(9)内圈交叉滚子滚道之间密排有一圈交叉分布的第二圆柱滚子(7)，每两个第二圆柱滚子(7)之间配合有一个第一隔离块(32)；第一壳体(9)外圈上设置有安装孔，安装孔内设置有第四塞子(34)，第四柱销(33)同时固定安装在第一壳体(9)与第四塞子(34)的销孔内，第四塞子(34)的销孔与第一壳体(9)外圈上的安装孔垂直，第四紧定螺钉(35)拧进第四塞子(34)并压紧第四柱销(33)；

一级激波器内圈(2)交叉滚子滚道与一级激波器外圈(5)交叉滚子滚道之间密排有一圈交叉分布的第一圆柱滚子(4)，每两个第一圆柱滚子(4)之间配合有一个第四隔离块(41)；一级激波器内圈(2)上设置有安装孔，第三塞子(29)固定安装在一级激波器内圈(2)上的安装孔内，第三柱销(30)同时固定安装在一级激波器内圈(2)与第三塞子(29)的销孔内，第三塞子(29)的销孔与一级激波器内圈(2)的安装孔垂直，第三紧定螺钉(31)拧进第三塞子(29)并压紧第三柱销(30)；

一级活齿架(23)外圈交叉滚子滚道与第二壳体(11)内圈交叉滚子滚道之间密排有一圈交叉分布的第三圆柱滚子(12)，每两个第三圆柱滚子(12)之间配合有一个第二隔离块(39)；第二壳体(11)外圈上设置有安装孔，第五塞子(37)固定安装在第二壳体(11)外圈上的安装孔内，第五柱销(36)同时固定安装在第二壳体(11)与第五塞子(37)的销孔内，第五紧定螺钉(38)拧进第五塞子(37)并压紧第五柱销(36)；

二级激波器外圈(21)内圈交叉滚子滚道与一级活齿架偏心轴段(2302)上的外圈交叉滚子滚道之间密排有一圈交叉分布的第五圆柱滚子(22)，每两个第五圆柱滚子(22)之间配合有一个第五隔离块(42)；一级活齿架(23)偏心轴段上设置有安装孔，第二塞子(27)固定安装在一级活齿架偏心轴段(2302)上的安装孔内，第二柱销(26)同时固定安装在一级活齿架偏心轴段(2302)与第二塞子(27)的销孔内，第二紧定螺钉(25)拧进第二塞子(27)并压紧第二柱销(26)；

二级活齿架(20)的外圈交叉滚子滚道与第三壳体(17)内圈交叉滚子滚道之间密排有一圈交叉分布的第四圆柱滚子(19)，每两个第四圆柱滚子(19)之间配合有一个第三隔离块(40)；第三壳体(17)外圈上设置安装孔，第一塞子(15)固定安装在第三壳体(17)外圈上的安装孔内，第一柱销(16)同时固定安装在第三壳体(17)与第一塞子(15)的销孔内，第一紧定螺钉(14)拧进第一塞子(15)并压紧第一柱销(16)。

2.根据权利要求1所述的一种双级正弦锤形滚柱活齿减速器，其特征在于：所述输入轴(1)中心设置有内孔，靠近第三壳体(17)一端的输入轴内孔上设置有内花键(101)。

3.根据权利要求1所述的一种双级正弦锤形滚柱活齿减速器，其特征在于：还包括第一密封圈(6)和第二密封圈(18)，第一密封圈(6)和第二密封圈(18)分别固定安装在第一壳体(9)和第三壳体(17)上。

4.根据权利要求1所述的一种双级正弦锤形滚柱活齿减速器，其特征在于：二级活齿架(20)内孔上固定安装有骨架密封圈(24)，骨架密封圈(24)与输入轴(1)外伸轴段配合密封。

5.根据权利要求1所述的一种双级正弦锤形滚柱活齿减速器，其特征在于：一级中心轮滚道(901)的理论齿廓线的参数方程为：其中，a1：一级激波器内圈偏心孔的偏心距，单位(mm)；

b1：一级激波器外圈的理论廓线半径，单位(mm)；

Z2：一级中心轮滚道的理论齿廓曲线波动周期数；

一级活齿架的转角，单位(°)。

6.根据权利要求5所述的一种双级正弦锤形滚柱活齿减速器，其特征在于：所述二级中心轮滚道(1101)的理论齿廓线的参数方程为：其中，a2：一级活齿架偏心轴段的偏心距，单位(mm)；

b2：二级激波器外圈的理论廓线半径，单位(mm)；

Z4：二级中心轮滚道的理论齿廓曲线波动周期数；

二级活齿架的转角，单位(°)。

7.根据权利要求6所述的一种双级正弦锤形滚柱活齿减速器，其特征在于：一级活齿架侧面开有Z1个均布的一级活齿槽，二级活齿架侧面开有Z3个均布的二级活齿槽；

第一级传动比计算公式为：

第二级传动比计算公式为：

二级串联结构总传动比计算公式为：