1.一种机载激光雷达光学扫描装置，包括机载底座(2)、旋转盘机构(3)、下扫描座(4)、扫描头机构(6)，其中，所述机载底座(2)的下端连接设置有可绕X轴转动的所述旋转盘机构(3)，所述旋转盘机构的底部固定设置有所述下扫描座(4)，所述下扫描座上设置有可绕Y轴转动的所述扫描头机构(6)，所述扫描头机构(6)的扫描头能够绕Z轴转动，其中，所述X轴、Y轴和Z轴相互两两垂直设置；其特征在于，所述所述扫描头机构(6)包括安装筒体(18)、旋转驱动电机(17)、主轴(19)、扫描头(23)和旋摆组件，其中，所述安装筒体(18)内的一端设置有所述旋转驱动电机(17)，所述旋转驱动电机(17)驱动所述主轴可转动，且所述主轴的前端套设有所述旋摆组件，所述扫描头(23)在所述主轴上具有第一状态位置和第二状态位置，在所述第一状态位置时，所述扫描头(23)能够由所述旋转驱动电机(17)驱动绕所述Z轴转动；在所述第二状态位置时，所述扫描头能够由所述旋摆组件以一圆环形轨道旋摆运动，且所述扫描头在该圆形轨道旋摆运动时，所述扫描头的轴线与所述主轴的轴线具有一锐角的夹角。

2.根据权利要求1所述的一种机载激光雷达光学扫描装置，其特征在于，所述主轴的前部套设连接有固定的固定架盘(27)，所述主轴上位于所述固定架盘的前部设置有驱动与状态转换盘(25)，所述主轴的前端通过万向球铰(24)连接有转换座(22)，所述驱动与状态转换盘(25)在所述主轴上能够滑动且不可转动的设置，且所述驱动与状态转换盘(25)位于远离转换座(22)的一端时为所述第一状态位置，在所述第一状态位置下，所述驱动与状态转换盘(25)支撑于所述主轴上，当所述驱动与状态转换盘(25)位于靠近且顶紧所述转换座(22)的一端时为所述第二状态位置，且在所述第二状态位置下，所述驱动与状态转换盘(25)支撑于所述转换座(22)上，并能够随着所述转换座绕所述万向球铰(24)旋摆，所述扫描头安装在所述驱动与状态转换盘(25)端部。

3.根据权利要求1所述的一种机载激光雷达光学扫描装置，其特征在于，所述主轴的前部设置有滑动定位肩，所述驱动与状态转换盘(25)的滑动部处设置有卡肩，所述卡肩能够卡设在所述转换座(22)上。

4.根据权利要求1所述的一种机载激光雷达光学扫描装置，其特征在于，所述固定架盘(27)上朝向所述驱动与状态转换盘(25)的一侧设置有定位座(20)，所述定位座上设置有驱动所述驱动与状态转换盘(25)在第二状态位置下旋摆运动的所述旋摆组件。

5.根据权利要求4所述的一种机载激光雷达光学扫描装置，其特征在于，所述旋摆组件包括变动电磁块(20)和配合磁铁(28)，其中，所述变动电磁块(20)圆周密集的阵列设置在所述定位座(20)上，所述驱动与状态转换盘(25)上朝向所述定位座(20)的一侧相应位置上设置有至少一块所述配合磁铁(28)，所述变动电磁块(20)由控制器控制，以便使得各个相邻的变动电磁块(20)依次得电取得磁性并依次断电，以便通过各个变动电磁块的磁性变动来实现所述配合磁铁(28)依次与各个变动电磁块(20)相吸，进而实现所述转换座绕所述万向球铰(24)旋摆。

6.根据权利要求4所述的一种机载激光雷达光学扫描装置，其特征在于，所述固定架盘(27)上还设置有驱动所述驱动与状态转换盘(25)在第一状态位置与第二状态位置进行转换的电动驱动杆(26)。

7.根据权利要求4所述的一种机载激光雷达光学扫描装置，其特征在于，所述旋转盘机构(3)包括驱动轴(1)和旋转盘体，所述驱动轴伸入所述机载底座(2)内，且所述驱动轴驱动所述旋转盘体转动，所述下扫描座(4)固定在所述旋转盘体的底部。

8.根据权利要求4所述的一种机载激光雷达光学扫描装置，其特征在于，所述下扫描座(4)上设置有转动筒(5)，所述转动筒可转动的设置在所述下扫描座(4)上，所述扫描头机构设置在所述转动筒(5)上。

9.根据权利要求8所述的一种机载激光雷达光学扫描装置，其特征在于，所述转动筒(5)上绕设有对其进行防护的防护套圈。

10.根据权利要求7所述的一种机载激光雷达光学扫描装置，其特征在于，所述旋转盘体通过连接法兰与驱动所述驱动轴(1)转动的驱动电机连接。