1.钉枪铸件披锋打磨工艺，其特征在于，包括以下工序：上料：钉枪上料装置(2)将钉枪铸件(10)定位并输送至机械手(1)处；

夹取钉枪铸件：所述机械手(1)夹取所述钉枪上料装置(2)上的钉枪铸件(10)；

打磨正面线型披锋：所述机械手(1)夹取所述钉枪铸件(10)时露出正面的线型披锋，并使正面的线型披锋对准披锋打磨装置(3)的打磨砂带(323)进行打磨；

打磨第一侧面：所述机械手(1)将所述钉枪铸件(10)以第一侧面朝上的状态装夹在披锋打磨装置(3)的中转夹具(33)上，然后用所述机械手(1)上的平面打磨装置(52)打磨所述钉枪铸件(10)朝上的第一侧面；

打磨第二侧面：所述机械手(1)将所述中转夹具(33)上的钉枪铸件(10)翻转180°，使其第二侧面朝上装夹在所述中转夹具(33)上，然后所述机械手(1)上的平面打磨装置(52)打磨所述钉枪铸件(10)朝上的第二侧面；

打磨背面线型披锋：用所述机械手(1)夹持所述中转夹具(33)上的钉枪铸件(10)，使所述钉枪铸件(10)露出背面的线型披锋，并使背面的线型披锋对准披锋打磨装置(3)的打磨砂带(323)进行打磨；

下料：将打磨完成的钉枪铸件(10)移送至钉枪下料装置(4)上并通过所述钉枪下料装置(4)输送至下一工序；

所述机械手(1)通过磨夹一体夹具(5)装夹钉枪铸件(10)，且所述机械手(1)与所述磨夹一体夹具(5)之间设有三维力传感器，当机械手(1)夹持钉枪铸件(10)进行打磨时感应钉枪铸件(10)受到的摩擦力和压力，并当所述摩擦力小于摩擦力预设值或所述压力大于预设值时，调整所述机械手(1)的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的钉枪铸件披锋打磨工艺，其特征在于，所述机械手(1)各个工序的运动轨迹为预先设定。

3.根据权利要求1所述的钉枪铸件披锋打磨工艺，其特征在于，所述磨夹一体夹具(5)包括夹具本体(50)以及设于所述夹具本体(50)上的线型打磨夹具(51)和平面打磨装置(52),所述线型打磨夹具(51)包括正线打磨夹具(511)和背线打磨夹具(512)。

4.根据权利要求3所述的钉枪铸件披锋打磨工艺，其特征在于，所述正线打磨夹具(511)、背线打磨夹具(512)和平面打磨装置(52)分别设于所述夹具本体(50)相互垂直的三个面上。

5.根据权利要求3所述的钉枪铸件披锋打磨工艺，其特征在于，所述正线打磨夹具(511)包括第一夹指(5111)和第二夹指(5112)，所述第一夹指(5111)和所述第二夹指(5112)用于分别夹持钉枪铸件(10)的头部和尾部以露出需打磨的正面；

所述背线打磨夹具(512)包括第三夹指(5121)和第四夹指(5122)，所述第三夹指(5121)和所述第四夹指(5122)用于分别夹持钉枪铸件(10)的头部和尾部以露出需打磨的背面。

6.根据权利要求3所述的钉枪铸件披锋打磨工艺，其特征在于，所述平面打磨装置(52)包括平面打磨盘(521)以及与所述平面打磨盘(521)连接以驱动所述平面打磨盘(521)转动的平面打磨驱动电机(522)。

7.根据权利要求1所述的钉枪铸件披锋打磨工艺，其特征在于，所述披锋打磨装置(3)包括固定支架(31)以及设于所述固定支架(31)上的线型打磨机(32)和中转夹具(33)；

所述线型打磨机(32)包括主动轮(321)、从动轮(322)、打磨砂带(323)、线型打磨驱动电机(324)、张紧装置(325)，所述打磨砂带(323)张紧在所述主动轮(321)和从动轮(322)上，所述线型打磨驱动电机(324)的输出轴与所述主动轮(321)连接，所述张紧装置(325)包括固定在所述固定支架(31)上的张紧杆(326)、第一端与所述张紧杆(326)上端铰接的调节杆(327)、与所述调节杆327第二端铰接的张紧轮(329)、与所述张紧杆(326)下端和所述调节杆(327)另一端铰接的弹性伸缩杆(328)，所述张紧轮(329)设于所述调节杆(327)上，且所述张紧轮(329)位于所述主动轮(321)和从动轮(322)之间，所述弹性伸缩杆(328)弹性伸出以使所述调节杆(327)向上摆动，带动所述张紧轮(329)张紧在所述打磨砂带(323)的上段。

8.根据权利要求7所述的钉枪铸件披锋打磨工艺，其特征在于，所述中转夹具(33)为设于固定支架(31)一侧的气动平型夹指，其开口朝上。