1.一种面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

步骤1：获取前一次路径规划的路径，拓宽得到障碍区域O，得到O在x轴上投影的最大值Omax.x、最小值Omin.x，得到O在y轴上投影的最大值Omax.y、最小值Omin.y；

步骤2：进行一次路径规划，得到当前规划路径road；

步骤3：得到路径road在x轴上投影的最大值roadmax.x、最小值roadmin.x，得到路径road在y轴上投影的最大值roadmax.y、最小值roadmin.y；若roadmax.x＜Omin.x或roadmin.x＞Omax.x，则road与O没有交点，可以通行，结束，否则，进行下一步；

步骤4：若roadmax.y＜Omin.y或roadmin.y＞Omax.y，则road与O没有交点，可以通行，结束，否则，将roadmax.x、roadmin.x、Omax.x和Omin.x从小到大排列，取位于第二和第三的两个值分别为x1、x2；

步骤5：将road内所有点的坐标都保存在集合A中；将集合A中横坐标的值在[x1，x2]内的点复制并存储于集合B中；取前一次路径中横坐标的值在[x1，x2]内的点，收录于集合C中；

步骤6：将集合C中在x轴上投影值最小的点和最大的点连接，得到线段D，线段D的起点坐标为(xs，ys)、终点坐标为(xt，yt)，则有y＝k*x+b，x∈(xs，xt)；

步骤7：将D扩展，得到矩形区域Oi；

步骤8：取集合B中纵坐标在(ys，yt)的点与Oi进行位置判断；

步骤9：综合步骤8的判断结果，如有集合B中纵坐标在(ys，yt)的点与Oi存在交叉，则两条路径存在交叉，输出比对结果，淘汰路径road。

2.根据权利要求1所述的一种面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法，其特征在于：若不存在前一次路径，则Omax.x为其他机器人活动区域的宽度，Omin.x为0，Omax.y为其他机器人活动区域的高度，Omin.y为0。

3.根据权利要求1所述的一种面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法，其特征在于：所述步骤7中，在坐标点(xs，ys)及(xt，yt)处作斜率均为 的两条直线line1、line2，在line1和line2间朝向相背的两个方向平移线段D，每个方向平移 产生的两个新的线段Do和Du，得到由line1、line2、Do、Du围成的矩形区域Oi。

4.根据权利要求3所述的一种面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法，其特征在于：W≥|ys‑yt|。

5.根据权利要求1所述的一种面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法，其特征在于：所述步骤8中，点与Oi的位置判断包括以下步骤：步骤8.1：取集合B中纵坐标在(ys，yt)任一点，作一条直线平行于X轴；

步骤8.2：若当前点两侧与矩形区域Oi的交点个数均为奇数个，则当前点在Oi内部，返回步骤9，对当前路径进行淘汰，否则，取集合B中纵坐标在(ys，yt)的其余点，重复步骤8.2，直至集合B中的点均被遍历，进行步骤9。

6.根据权利要求1所述的一种面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法，其特征在于：所述步骤6中，以集合C中的若干点为组、得到线段D，扩展，得到矩形区域Oi；比对完且road未淘汰，则将xs和xt在集合C中的位置向后1组或多组，得到新的起点(xs，ys)和终点(xt，yt)，得到新的线段D’，重复步骤7；直至当前障碍物Oi与集合B中对应的所有点进行比较。

7.根据权利要求6所述的一种面向多机器人路径规划的增设路径障碍方法，其特征在于：以5～10个点为一组。