1.一种基于未知输入观测器的化工液位控制系统故障检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：建立化工过程液位控制系统模型，构建连续时间切换系统，完成相关准备工作；步骤2：针对步骤1所述系统模型，设计基于未知输入观测器的液位控制系统故障检测观测器，并对其进行鲁棒性与敏感性分析，得到未知输入观测器的增益矩阵；步骤3：设计阈值、构造残差评价函数来评估系统是否发生故障。2.根据权利要求1所述的基于未知输入观测器的化工液位控制系统故障检测方法，其特征在于，所述步骤1中的连续时间切换系统为：其中，x(t)∈Rn,u(t)∈Ru,y(t)∈Rm,d(t)∈Rd,f(t)∈Rl，分别表示系统的状态向量、控制输入向量、可测输出向量、未知输入向量以及故障向量，Rx表示x维实向量集，Ai ,Bi ,Ci ,D1i,D2i,F1i,F2i表示已知的具有适当维度的恒实矩阵；σi(t)是切换信号，需满足σi(t)：[0,∞)→{0,1},

3.根据权利要求1所述的基于未知输入观测器的化工液位控制系统故障检测方法，其特征在于，所述步骤1中的相关准备工作包括：引入未知输入观测器，确定系统状态误差与残差，推导出系统误差方程：1.1)未知输入观测器为：其中，z(t)∈Rn表示观测器的状态，表示x(t)的状态估计，表示故障检测观测器的输出向量，矩阵Ni,Gi,Ei,Li都是未知输入观测器的增益矩阵；1.2)系统状态误差和残差为：其中，e(t)为状态误差，r(t)为残差，Ti＝In+EiCi，Ti为变量替换；1.3)系统误差方程为：其中，为变量替换，其需满足：

4.根据权利要求1所述的基于未知输入观测器的化工液位控制系统故障检测方法，其特征在于，根据所述步骤2中的故障检测观测器，并针对步骤1中系统模型，进行鲁棒性分析：令f(t)＝0，系统误差对任意具有ADT约束的切换信号是渐进稳定的，需满足以下条件：Pi≤μPj其中，α＞0,μ≥1,γ＞0为给定的标量，Pi和Pj为正定矩阵，j∈N，N为自然数集。

5.根据权利要求1所述的基于未知输入观测器的化工液位控制系统故障检测方法，其特征在于，根据所述步骤2中的故障检测观测器，并针对步骤1中系统模型，进行敏感性分析，具体内容如下：令d(t)＝0，系统误差对任意具有ADT约束的切换信号是渐进稳定的，需满足以下条件：Pi≤μPj其中，α＞0,μ≥1,β＞0为给定的标量，Pi和Pj为正定矩阵，Qi为一矩阵，j∈N。

6.根据权利要求1所述的基于未知输入观测器的化工液位控制系统故障检测方法，其特征在于，所述步骤2中增益矩阵设计如下：Pi≤μPjEiCiD1i＝-D1i其中，Li＝Pi-1Qi，