1.一种基于Petri网的无刷直流电机DSP逻辑控制程序的设计方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)建立无刷直流电机逻辑控制的Petri网模型；

2)建立基于Petri网可达图的无刷直流电机动态行为模型；

3)通过Petri网设计无刷直流电机DSP逻辑控制程序。

2.根据权利要求1所述的基于Petri网的无刷直流电机DSP逻辑控制程序的设计方法，其特征在于，步骤1)具体如下：

1.1)建立霍尔传感器的Petri网模型：用一对库所 和 分别描述霍尔传感器的高电平信号和低电平信号，用一对变迁 和 分别描述霍尔传感器由低电平向高电平切换和霍尔传感器由高电平向低电平切换；

1.2)建立电机旋转方向控制变量的Petri网模型：用一对库所 和 分别描述电机的正转和反转；用一对变迁 和 分别描述电机由反转向正转切换和电机由正转向反转切换；

1.3)建立每个功率管的Petri网模型：用一对库所 和 分别描述功率管的导通状态和关断状态；将功率管的梯形换向逻辑表达式形式化为析取范式，将其中每个合取逻辑描述为一个变迁，变迁的输入对应合取逻辑表达式中逻辑变量对应的库所结点，变迁的输出为功率管对应的导通或关断库所结点。

3.根据权利要求1所述的基于Petri网的无刷直流电机DSP逻辑控制程序的设计方法，其特征在于，步骤2)具体为：根据Petri网可达图算法，计算无刷直流电机动态系统的状态集合，并根据梯形换向逻辑逐个验证，是否符合规范，若不符合，重新设计Petri网模型。

4.根据权利要求3所述的基于Petri网的无刷直流电机DSP逻辑控制程序的设计方法，其特征在于，步骤2)中，初始状态下，默认为全部信号为低电平或关断状态，作为相应的库所标记托肯，获得初始标识。

5.根据权利要求1所述的基于Petri网的无刷直流电机DSP逻辑控制程序的设计方法，其特征在于，步骤3)具体如下：

3.1)借助每个霍尔传感器的Petri网，根据其库所名称 和 在DSP控制程序中，定义该传感器对应的输入变量为Hi；

3.2)借助转向控制变量的Petri网，根据其库所名称 和 在DSP控制程序中，定义电机旋转方向控制对应的输入变量为D；

3.3)借助功率管变量的Petri网，根据其库所名称 和 在DSP控制程序中，定义该功率管对应的输入变量为VTi；

3.4)借助每个功率管的Petri网，根据每个变迁的执行逻辑，设计无刷直流电机DSP逻辑控制程序。