1.一种基于天牛须搜索算法的大气污染物溯源方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1:根据环境监测部门或群众反映,找到疑似污染区;
步骤2:无人机从疑似污染区任意一点起飞,起飞时机头方向任意;
步骤3:无人机左右两侧各搭载一个气体传感器,当左侧传感器所测气体浓度Cleft大于右侧传感器所测气体浓度Cright时,无人机向左移动一个步长step,反之,无人机向右移动一个步长step;
步骤4:无人机旋转任意角度r0,调整机头方向;
步骤5:无人机不断重复步骤3和步骤4,迭代天牛须搜索算法,逐渐逼近大气污染源;
步骤6:当无人机在某点附近小范围内来回运动,此时认为找到了大气污染源。
2.根据权利要求1所述的一种基于天牛须搜索算法的大气污染物溯源方法,其特征在于:对大气污染物溯源前,无需事先测量风向,无人机可以摆放到疑似污染区任意地点,机头方向任意。
3.根据权利要求1所述的一种基于天牛须搜索算法的大气污染物溯源方法,其特征在于:所述步骤3中气体传感器每秒读取一次数据,所读取的数据是当前无人机所在位置的左右两侧的气体浓度值Cleft和Cright。
4.根据权利要求1所述的一种基于天牛须搜索算法的大气污染物溯源方法,其特征在于:所述步骤5中天牛须搜索算法迭代过程为:须的方向为:
dir=rand(2,1)
计算天牛左须坐标(无人机左侧传感器位置)为:式中:d0为两传感器之间的距离;x为无人机初始位置。
计算天牛右须坐标(无人机右侧传感器位置)为:无人机下一步的位置:
。