1.一种局部动态寻优避障的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：环境模型建立，环境模型中包括障碍物模型、起点坐标和目标坐标；

将起点作为节点，连接节点与目标点，形成初始最短路径；

障碍物干涉判断：若初始最短路径与障碍物存在干涉，计算初始最短路径中节点与较靠近节点的交点之间的距离，并根据所述距离大小进行排序存储；

路径点插入：选择距离最短的障碍物作为当前避障对象，根据障碍物形状特征，从顺时针、逆时针两个方向上分别沿其边界依次插入路径点，并分别在两个方向上记录沿其边界经过的第一个图形顶点，记为过渡点；

可行点记录：判断各路径点与目标点连线是否与该障碍物发生干涉，若发生干涉，则将该路径点记为可行点，否则停止插入路径点；

分别选择两个方向上最后的可行点作为新的节点，形成新的最短初始路径；

重新执行障碍物干涉判断、路径点插入和可行点记录，得到新的节点，直到新的初始最短路径与障碍物不存在干涉；

将起点、过渡点和除起点外的其他各节点依次连接后与目标点连接，若相邻节点连线与障碍物存在干涉，记录干涉点，干涉点之间沿障碍物边界连接，形成可选路径；

计算各可选路径的长度，将最短的可选路径输出为优选路径。

2.根据权利要求1所述的局部动态寻优避障的路径规划方法，其特征在于，生成优选路径后，还包括：若优选路径中存在转弯角小于设定角度的折角，对所述折角以设定半径进行圆角过渡。

3.根据权利要求2所述的局部动态寻优避障的路径规划方法，其特征在于，所述折角以设定半径进行圆角过渡包括：采用曲线插值方法对折角以设定半径进行圆角过渡。

4.根据权利要求2所述的局部动态寻优避障的路径规划方法，其特征在于，所述设定角度为70°。

5.根据权利要求1所述的局部动态寻优避障的路径规划方法，其特征在于，所述环境模型建立包括：在笛卡尔坐标系下，定义起点坐标，根据与起点的相对位置建立目标点坐标和障碍物模型；

若障碍物为凸多边形，记录其各顶点坐标值；

若障碍物为圆形或圆弧，记录其圆心坐标和半径；

若障碍物为其他图形，可用外接多边形或外接圆或二者组合来表达图形信息。

6.根据权利要求1所述的局部动态寻优避障的路径规划方法，其特征在于，还包括：若可选路径上包括障碍物的顶点，将可选路径上相邻顶点间的路径记为途径段，将途径段的两端点记为途径顶点，将相邻途径顶点依次连接，形成若干段顶点路径；

若顶点路径与障碍物不存在干涉，则将顶点路径替换与其共享端点的途径段，输出修正路径；

比较各所述修正路径的距离，选定距离最短的修正路径，作为最优路径。

7.根据权利要求1所述的局部动态寻优避障的路径规划方法，其特征在于，环境模型建立后还包括，对环境模型进行预处理：针对实际障碍物的形状进行凸化或包罗处理，以避免在产生凹型等无效区域，导致增加规划成本或目标不可达现象。