1.一种无人机系统任务协同及路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：建模无人机执行任务出发点、任务目标点集合；

S2：建模无人机执行任务类型；

S3：建模无人机飞行区域；

S4：建模充电站部署标识；

S5：建模无人机任务执行变量；

S6：建模无人机路径规划变量；

S7：建模无人机系统任务协同及路径规划限制条件；

S8：建模无人机执行任务所需总时间；

S9：基于无人机执行任务所需总时间最小化，确定无人机系统最优任务执行及路径规划策略。

2.根据权利要求1所述的无人机系统任务协同及路径规划方法，其特征在于：在步骤S1中，考虑多个无人机从特定位置出发协同执行任务，Uk表示第k个无人机，1≤k≤K，K为无人机总数；令Sk为Uk出发点，Tm为第m个任务目标点，1≤m≤M，M为任务目标点总数。

3.根据权利要求2所述的无人机系统任务协同及路径规划方法，其特征在于：在步骤S2中，R＝{R1,R2,...,RN}为各任务目标点上需要完成的任务类型集合，Rn表示第n种任务，1≤n≤N，N为任务类型总数，令αm,n表示Tm处执行任务Rn标识，若Tm处需执行任务Rn，则αm,n＝1，否则，αm,n＝0；

令βk,n表示无人机执行任务能力标识，若Uk能执行任务Rn，则βk,n＝1，否则，βk,n＝0；

若任务目标点存在多个任务，则任务需按照一定优先级执行，Pn表示Rn的优先级，P1>P2＞...＞PN。

4.根据权利要求3所述的无人机系统任务协同及路径规划方法，其特征在于：在步骤S3中，对无人机执行任务出发点、任务目标点之间区域进行二维离散化，建模为二维网格，令Δx及Δy分别为网格行、列相邻点之间距离， 及 分别为网格中行、列的最大点数，其中， 网格中第i行第j列节点为Ni,j，令 表示二维网格中Sk对应节点， 表示二维网格中Tm对应节点，其中，若Ni,j存在威胁，则Gi,j＝1，否则，Gi,j＝0。

5.根据权利要求4所述的无人机系统任务协同及路径规划方法，其特征在于：在步骤S4中，充电站部署于无人机执行任务出发及目标点之间区域内，令χi,j为充电站部署标识，若Ni,j处已部署充电站，则χi,j＝1，否则，χi,j＝0。

6.根据权利要求5所述的无人机系统任务协同及路径规划方法，其特征在于：在步骤S5中，令xk,m,n为无人机任务执行变量，若Uk到达Tm执行任务Rn，则xk,m,n＝1，否则，xk,m,n＝0，1≤k≤K，1≤m≤M，1≤n≤N。

7.根据权利要求6所述的无人机系统任务协同及路径规划方法，其特征在于：在步骤S6中，令 为无人机路径规划变量，若Uk经过节点 到达节点 则 否则，

8.根据权利要求7所述的无人机系统任务协同及路径规划方法，其特征在于：在步骤S7中，建模无人机系统任务协同及路径规划限制条件，具体包括：(1)建模无人机任务执行变量限制条件，Uk仅能到单个目的点执行一种任务，即：(2)建模无人机路径规划限制条件，各节点需满足保持流守恒，若 则若 则 若 且 则

(3)建模无人机飞行区域条件，即：若 则

(4)建模无人机飞行节点限制条件，即：若 则 或 同时或

(5)建模无人机Uk飞行距离限制条件，若 则 其中， 为无人机Uk单次充满电后最大飞行距离， 表示无人机飞行线路上两节点 和 间飞行距离，建模为

(6)建模目的点任务完成限制条件，各目的点任务需保证全部被完成，即： 其中Nm为Tm需执行任务总数。

9.根据权利要求8所述的无人机系统任务协同及路径规划方法，其特征在于：在步骤S8中，所述无人机执行任务所需总时间建模为 其中，Dm为Tm任务执行总时间，建模为 其中，Dm,n为Tm处执行任务Rn所需时间，建模为 其中，Dk,m,n为Uk到达Tm执行任务Rn所需时间，建模为 其中， 为Uk完成任务Rn所需时间，建模为 其中，In为完成任务Rn所需资源，Fk为Uk任务执行能力； 为Uk到达Tm所需时间，建模为 其中， 为Uk从节点飞行至节点 所需总时间，建模 其中， 为Uk从节点 飞行至节点 所需飞行时间， vk为无人机Uk的飞行速度，为无人机Uk自出发点到达目的点所需充电时间，建模 其中p为充电站充电功率， 为Uk从节点 飞行至节点 消耗电 量，建模其中Wk为Uk功率消耗速率。

10.根据权利要求9所述的无人机系统任务协同及路径规划方法，其特征在于：在步骤S9中，基于无人机执行任务所需总时间最小化，优化确定无人机任务执行，路径规划变量，即 其中， 分别对应无人机Uk执行任务所需总时间最小的任务执行策略和最优路径规划策略。