1.一种基于视觉的十位旋转拨码开关复位系统，其特征在于：它包括PLC控制系统、总线、指示位检测装置和指示位复位装置，所述PLC控制系统与总线通讯连接，所述指示位检测装置包括工业相机和工控机，所述工业相机安装在待复位的十位旋转拨码开关夹具的正上方，所述工业相机与工控机通讯连接，所述工控机与PLC控制系统通讯连接，所述指示位检测装置所在的区域为指示位检测工位；所述指示位复位装置包括气缸、伺服电机和批头，所述气缸通过I/O模块与总线通讯连接，所述伺服电机与总线通讯连接，所述气缸的伸缩杆与伺服电机相连，所述伺服电机的输出轴与批头固定相连，所述指示位复位装置位于待复位的十位旋转拨码开关夹具的正上方，所述指示位复位装置所在的区域为指示位复位工位。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的十位旋转拨码开关复位系统，其特征在于：所述总线为TCP/IP总线。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉的十位旋转拨码开关复位系统，其特征在于：所述工业相机通过GigE与工控机通讯连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉的十位旋转拨码开关复位系统，其特征在于：所述工控机通过RS232模块与PLC控制系统通讯连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉的十位旋转拨码开关复位系统，其特征在于：所述批头为一字型批头。

6.一种如权利要求1所述的基于视觉的十位旋转拨码开关复位系统的复位方法，其特征在于：它包括以下步骤：步骤1.1：当十位旋转拨码开关进入指示位检测工位的夹具后，PLC控制系统通过RS232模块向工控机发出指示位检测工位就绪信号；

步骤1.2：工控机获得指示位检测工位就绪信号后，通过GigE向工业相机发出一个触发信号；

步骤1.3：工业相机获得触发信号后，拍摄一幅图像，并通过GigE向工控机传送拍摄的图像；

步骤1.4：工控机获得图像后，根据指示位检测算法计算当前指示位k，并将当前指示位k通过RS232模块输送给PLC控制系统；

步骤1.5：PLC控制系统获得当前指示位k后，将当前指示位k通过TCP/IP总线输送给指示位复位装置中的伺服电机，同时通过TCP/IP总线通知传送机构将十位旋转拨码开关传送到指示位复位工位；

步骤1.6：指示位复位装置中的伺服电机获得当前指示位k后，伺服电机从90°顺时针旋转k×36°，旋转完毕后通过TCP/IP总线发出伺服电机就绪信号给PLC控制系统；

步骤1.7：十位旋转拨码开关进入指示位复位工位的夹具后，通过TCP/IP总线发出指示位复位工位就绪信号给PLC控制系统；

步骤1.8：PLC控制系统同时接收到伺服电机就绪信号和指示位复位工位就绪信号后，通过TCP/IP总线向气缸发出触发信号；

步骤1.9：气缸接收到触发信号后，从高位向下运动至低位，使一字型批头进入十位旋转拨码开关的指针槽中，完毕后通过TCP/IP总线向PLC控制系统发出气缸伸出信号；

步骤1.10：PLC控制系统接收到气缸伸出信号后，通过TCP/IP总线向伺服电机发出触发信号；

步骤1.11：伺服电机接收到触发信号后，逆时针旋转k×36°，使指示位复位至0，完毕后通过TCP/IP总线向PLC控制系统发出指示位复位完毕信号；

步骤1.12：PLC控制系统接收到指示位复位完毕信号后，通过TCP/IP总线通知气缸从低位向上运动至高位，并通知伺服电机旋转至90°，同时通知传送机构将十位旋转拨码开关传送到编码状态与指示位检测工位。

7.根据权利要求6所述的一种基于视觉的十位旋转拨码开关复位方法，其特征在于：所述指示位检测算法包括以下步骤：步骤2.1：从指示位检测工位的工业相机拍摄的图像中心，截取600×800(宽×高)像素大小的矩形图像子块，作为指示位检测算法的输入图像；

步骤2.2：使用圆形区域检测算法，从输入图像中检测出十位旋转拨码开关中心的圆形区域；

步骤2.3：对检测出的圆形区域计算区域描述子，得到圆形区域的质心坐标[xo,yo]，将其作为圆形区域的圆心；

步骤2.4：采用Sobel算子对检测出的圆形区域进行边缘检测，利用边缘上所有像素点[xi,yi],i∈[1,n]与圆心[xo,yo]间的距离均值计算圆形区域的半径ro，计算公式为：其中n为圆形区域边缘上像素点的个数；

步骤2.5：以圆心[xo,yo]为原点，水平向右为0°，逆时针方向构造指示位0至9的默认角度值，其中相邻两个指示位间隔36°，得到指示位0至9的默认角度值依次为90°、54°、18°、

342°、306°、270°、234°、198°、162°、126°；

步骤2.6：利用指针区域检测算法，从步骤2.2得到的圆形区域中检测出指针区域；

步骤2.7：对检测出的指针区域采用指针角度检测算法，计算得到指针角度值β；

步骤2.8：将指针角度值β依次与指示位0至9的默认角度值进行比较，当指针角度值β与指示位k,k∈[0,9]的角度值相差±5°以内时，判定十位旋转拨码开关的当前指示位为k。

8.根据权利要求7所述的一种基于视觉的十位旋转拨码开关复位方法，其特征在于：所述圆形区域检测算法包括以下步骤：步骤3.1：使用Otsu阈值对指示位检测算法的输入图像进行全局阈值分割，得到输入图像的二值图像，其中黑色为图像背景、白色为前景区域；

步骤3.2：对二值图像进行孔洞填充，以补全前景区域内的背景部分；

步骤3.3：对孔洞填充后的结果进行边界区域清除，以去除掉孔洞填充结果中与图像边界相连通的前景区域；

步骤3.4：构造边长为30像素的方形结构元素，对边界区域清除的结果进行腐蚀操作；

步骤3.5：将腐蚀结果作为标记，将边界区域清除结果作为掩模，进行形态学重构；

步骤3.6：对形态学重构的结果计算区域描述子，得到形态学重构结果中的所有前景区域，以及每个前景区域的面积；

步骤3.7：在所有前景区域中取面积最大的区域，将其判定为十位旋转拨码开关中心的圆形区域。

9.根据权利要求7所述的一种基于视觉的十位旋转拨码开关复位方法，其特征在于：所述指针区域检测算法包括以下步骤：步骤4.1：利用十位旋转拨码开关中心的圆形区域的圆心[xo,yo]和半径ro，在指示位检测算法的输入图像中仅保留圆形区域图像，其余部分填充为黑色，作为指针区域检测算法的输入图像；

步骤4.2：将指针区域检测算法的输入图像转为灰度图；

步骤4.3：采用Canny算子对灰度图进行边缘检测，得到边缘图；

步骤4.4：计算边缘图中每个像素与圆心[xo,yo]间的距离，并将距离超过ro-20的像素剔除，以清除掉圆周上的边缘像素，仅保留下指针区域的边缘像素；

步骤4.5：构造边长为3像素的方形结构元素，对保留的指针区域边缘像素进行膨胀操作；

步骤4.6：对膨胀结果进行孔洞填充，以连通指针区域内的像素；

步骤4.7：构造边长为30像素的方形结构元素，对孔洞填充结果进行腐蚀操作；

步骤4.8：将腐蚀结果作为标记，将孔洞填充结果作为掩模，进行形态学重构；

步骤4.9：对形态学重构的结果计算区域描述子，得到形态学重构结果中的所有前景区域，以及每个前景区域的面积；

步骤4.10：在所有前景区域中取面积最大的区域，将其判定为圆形区域中的指针区域。

10.根据权利要求7所述的一种基于视觉的十位旋转拨码开关复位方法，其特征在于：所述指针角度检测算法包括以下步骤：

步骤5.1：对指针区域计算区域描述子，得到指针区域的主轴角度α∈[-90°,90°]，并利用圆形区域的圆心[xo,yo]和主轴角度α，构造指针区域的主轴线；

步骤5.2：采用Canny算子对指针区域进行边缘检测，得到指针区域的边缘；

步骤5.3：利用指针区域的主轴线和边缘相交的像素，得到主轴线与边缘的两个交点坐标 和步骤5.4：分别以交点坐标 和 为中心，构造两个相同大小并垂直于主轴线的矩形区域，其中垂直于主轴线方向的矩形边长为100像素，平行于主轴线方向的矩形边长为50像素；

步骤5.5：将两个矩形区域与指针区域进行像素对间的图像相乘，得到矩形区域与指针区域的所有重叠区域；

步骤5.6：在所有重叠区域中，分别对每个连通的重叠区域计算区域描述子，得到每个连通重叠区域的质心坐标和面积；

步骤5.7：将所有连通重叠区域的面积从大到小做降序排列，将面积最大的连通重叠区域判定为指针的尾部区域，将面积第二大的连通重叠区域判定为指针的头部区域；

步骤5.8：对指针头部区域计算区域描述子，得到指针头部区域的质心坐标[xc,yc]；

步骤5.9：利用指针头部区域的质心[xc,yc]、圆形区域的圆心[xo,yo]和指针区域的主轴角度α，计算得到指针角度值β∈[0°,360°)，计算公式为：