1.一种自动调平底盘，其特征在于，包括机架、第一车轮、第二车轮和行走驱动机构，所述第一车轮设置在机架的前部，所述第二车轮为两个，两个第二车轮对称设置在机架的后部，行走驱动机构设置在机架上，用于带动第二车轮运动；

每个第二车轮包括轮盘、轮轴、步进电机、齿轮组件、多个滑动机构、安装盘以及多个弧形轮胎，所述步进电机通过齿轮组件带动轮盘转动，所述多个滑动机构沿轮轴径向线固定在安装盘上，所述轮盘的中心设有第一通孔，所述轮轴穿过第一通孔后与安装盘固定连接，所述轮盘上设有多个条形槽，所述条形槽、滑动机构和弧形轮胎均为一一对应，每个条形槽与对应的滑动机构呈一定夹角，并与对应的滑动机构的第一端滑动连接，每个滑动机构的第二端与对应的弧形轮胎固定连接；两个第二车轮的轮轴之间相连接，且两个第二车轮的轮轴轴心重合。

2.根据权利要求1所述的自动调平底盘，其特征在于，每个滑动机构包括滑杆和滑轨，所述滑轨与安装盘固定连接，所述滑杆与滑轨滑动连接，滑杆的第一端通过销与对应的条形槽滑动连接，滑杆的第二端与对应的弧形轮胎固定连接。

3.根据权利要求1-2任一项所述的自动调平底盘，其特征在于，所述齿轮组件包括相啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第二齿轮的中心设有第二通孔，所述第二通孔的直径大于轮轴的直径，所述轮轴依次穿过第二通孔、第一通孔后与安装盘固定连接，且所述第二齿轮固定在轮盘上，所述步进电机驱动第一齿轮转动，带动第二齿轮使轮盘转动。

4.根据权利要求3所述的自动调平底盘，其特征在于，所述第一齿轮设置在轮盘外圆的内侧，所述第二齿轮与轮盘同心，且第一齿轮的尺寸小于第二齿轮的尺寸。

5.根据权利要求3所述的自动调平底盘，其特征在于，所述步进电机安装在蜗轮蜗杆减速机的法兰盘上，所述步进电机的输出轴与蜗轮蜗杆减速机的输入轴同心连接，所述第一齿轮安装在蜗轮蜗杆减速机的输出轴上。

6.根据权利要求1-2任一项所述的自动调平底盘，其特征在于，所述行走驱动机构包括行走驱动电机、行走驱动链和差速器，行走驱动电机通过行走驱动链和差速器带动第二车轮的轮轴转动，从而使第二车轮运动；两个第二车轮的轮轴通过差速器相连接，能够同步或差速转动。

7.根据权利要求6所述的自动调平底盘，其特征在于，所述行走驱动链包括第一链轮、第二链轮和链条，第一链轮安装在行走驱动电机的输出轴上，并通过链条与第二链轮连接，第二链轮安装在差速器上，作为差速器的动力输入源。

8.一种农业车辆，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述的自动调平底盘。

9.一种权利要求1-7任一项所述自动调平底盘的调平方法，其特征在于，所述方法包括：利用陀螺仪实时检测俯仰角；当检测到的俯仰角不为零时进行运算，若俯仰角大于零，则步进电机正转；若俯仰角小于零，则步进电机反转，对底盘进行调平。

10.根据权利要求9所述的调平方法，其特征在于，所述步进电机的励磁信号数的计算公式如下：

Step＝L*tanθ/1.8

其中，Step为施加给步进电机的励磁信号数，L为两个第二车轮之间的间距，θ为俯仰角大小。