1.一种一体化机器人关节,包括壳体(1),其特征在于,所述壳体(1)的右端是凹弧形,凹弧形面的中间设有圆形孔槽(8),所述壳体(1)左侧内壁中间固定连接有弹性杆(2),弹性杆(2)的右端固定连接有固定板(17),固定板(17)上固定连接有第一轴承(16),第一轴承(16)的内圈固定连接有传动杆(12),所述传动杆(12)上设有第二转轮(7),所述壳体(1)的上端设有机箱(3),机箱(3)上设有第一传动轴(4),所述第一传动轴(4)上设有第一转轮(6),所述第一转轮(6)通过传动带(5)和第二转动轮转动连接,所述壳体(1)的下侧内壁右端设有支撑架(13),所述传动杆(12)的右端穿过支撑架(13)和孔槽(8)固定连接在球形接头(11)上,所述球形接头(11)的右端固定连接有连接臂(10);所述壳体(1)内设置有驱动传动杆(12)外端转动的翘曲机构,所述翘曲机构包括伸缩杆(14),伸缩杆(14)设置在所述传动杆(12)上靠近第二转轮(7)的右边下侧,并与传动杆(12)连接,伸缩杆(14)下方固定连接在底座(15)上,底座(15)固定在壳体(1)的下侧内壁上;所述伸缩杆(14)为电动伸缩杆(14);所述支撑架(13)包括底架(18)和限位框(21),所述限位框(21)固定连接在底架(18)上,所述限位框(21)的两侧设有滑槽(22),两侧滑槽(22)内均设有滑块(20),两滑块(20)连接在第二轴承(19)的外圈上,所述传动杆(12)穿过第二轴承(19)的内圈。
2.根据权利要求1所述的一种一体化机器人关节,其特征在于,所述机箱(3)内设置有电机(23)和减速器(25),所述电机(23)设在机箱(3)的左侧,电机(23)的右侧连接有第二传动轴(24),所述第二传动轴(24)的右端连接有减速器(25),所述减速器(25)的右端连接在第一传动轴(4)上。
3.根据权利要求1所述的一种一体化机器人关节,其特征在于,所述传动带(5)为弹性传动带。
4.根据权利要求1~3任一项所述的一种一体化机器人关节,其特征在于,所述壳体(1)的凹弧形面上设置有弹性垫(9),所述弹性垫(9)是橡胶材质制成。
5.根据权利要求4所述的一种一体化机器人关节,其特征在于,所述弹性杆(2)替换为弹簧。