1.一种拥塞路况中的毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.将数字化的中频信号进行平均分段并计算各段极值数据；

S2.对步骤S1的分段点进行检查并调整；

S3.检查各段中频信号的极值数据，判断各段内是否有变点。若是，则执行步骤S4若否，执行步骤S5；

S4.根据总变点数C的大小来决定下一帧信号调制波斜率值的更改幅度，并确定下一帧信号的调制波斜率值；

S5.下一帧信号的调制波斜率保持不变；

S6:确定信号调制波频率的斜率值并发射调制波。

2.根据权利要求1所述的一种拥塞路况中的毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，所述步骤S1雷达回波信号预处理，具体包括如下步骤：S11.将数字化的中频信号Sr平均分成N段，N为正整数；

S12.初始化索引值n；

S13.求第n段的极大值并统计极大值数目In，接着求极小值并统计极小值数目Jn；将第n段内的极大值存于数组An[In-1]中，第n段内的极小值存于数组Bn[Jn-1]中；

S14.根据步骤S13求得的数据进而求第n段的平均极大值并存于数组AVmax[n]中，接着求第n段的平均极小值并存于数组AVmin[n]中；

S15.输出第n段的数据An[In-1]，Bn[Jn-1]，AVmax[n]，AVmin[n]；

S16.索引值n＝n+1；

S17.判断n是否等于N-1，若否，则执行步骤S13；若是，则预处理完成。

3.根据权利要求2所述一种拥塞路况中的毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，所述步骤S2分段点调整包括以下步骤：S21.初始化索引值n；

S22.读取第n段的后s个极大值数据与极小值数据分别存于数组U1max[s]与U1min[s]，s为自定义步长；

S23.读取第n+1段的前s个极大值数据与极小值数据分别存于数组U2max[s]与U2min[s]，s为自定义步长；

S24.求U1max[s]与U1min[s]的方差F1max和F1min，接着求U2max[s]与U2min[s]的方差F2max和F2min；

S25.判断F1max和F2max是否同时大于T1或者F1min和F2min是否同时大于T2，T1，T2是预设阈值；如果满足，则执行步骤S26；如果不满足，则执行步骤S29；

S26.将第n+1段的前s个极值数据整合到第n段，第n段的极大值数目In＝In+s，极小值数目Jn＝Jn+s，第n+1段的极大值数目In+1＝In+1-s，极小值数目Jn+1＝Jn+1-s；

S27.更新第n段的数据An[In-1]，Bn[Jn-1]，AVmax[n]，AVmin[n]；

S28.更新第n+1段的数据An+1[In+1-1]，Bn+1[Jn+1-1]，AVmax[n+1]，AVmin[n+1]；

S29.更新索引值n＝n+1；

S210.判断n是否大于等于N-1，若否，则执行步骤S22；若是，则分段点调整完成。

4.根据权利要求3所述一种拥塞路况中的毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，所述步骤S3检查是否有干扰信号包括以下步骤：S31.初始化索引值n和总变点数C；

S32.判断AVmax[n]是否大于等于Thmax或者AVmin[n]是否小于等于Thmin；Thmax，Thmin为预设平均极大值阈值和平均极小值阈值；若满足，则执行步骤S33a，若不满足，则执行步骤S33b；

S33a.读取第n段的An[In-1]，Bn[Jn-1]；

S33b.第n段内变点数c＝0；

S34.统计第n段的极值分布，求出第n段信号的包络函数，确定第n段内的变点数c；

S35.回波信号的总变点数C＝C+c，索引值n＝n+1；

S36.判断n是否大于等于N，若是，则执行步骤S37输出变点数C，若否，则执行步骤S32；

S37.输出此回波信号总变点数C。

5.根据权利要求4所述一种拥塞路况中的毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，预先设定斜率值可更改范围，在可更改范围内由小到大取D个斜率值，D为总的斜率数。

6.根据权利要求5所述一种拥塞路况中的毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，所述S4包括以下步骤：S41.确定当前调制波斜率值d；

S42.判断总变点数C是否大于等于K，K为设定的阈值；若是，则执行步骤S43a，若否，则行步骤S43b；

S43a.斜率值d＝d+P1，P1为预设斜率更改幅度值；

S43b.斜率值d＝d+P2，P2为预设斜率更改幅度值；

S44.判断斜率值d是否大于总的斜率数D，若是，则执行步骤S45；若否，则执行步骤S46；

S45.斜率值d＝0，取斜率可更改范围里最小的斜率值；

S46.雷达调制波的斜率值取d。